Pat

J-GLOBAL ID：200903005297110419

マスタスレーブマニピュレータの制御装置

Inventor： 朝 倉 誠
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992287921
Publication number (International publication number)：1994138945
Application date： Oct. 26, 1992
Publication date： May. 20, 1994
Summary：

【要約】【目的】 少ない制御プログラム量で複数の操作モードを実現することができるマスタスレーブマニピュレータの制御装置を提供する。【構成】 内部モデルを用いるマスタスレーブマニピュレータのバイラテラル制御アルゴリズムを基本とし、この内部モデルとこの内部モデルが出力する目標位置にアームを追従させる位置追従制御手段との間に、上記目標運動値を操作モードに対応してオフセット補正して上記位置追従制御手段に与えるオフセット補正手段を配置している。【効果】 マスタスレーブの制御処理アルゴリズムを各操作モード毎に設ける必要がなく全体の処理プログラム量を減らすことができる。また、目標値を一旦保持しているオフセット補正手段を介して他の操作モードへ移行するので、モードの移行に伴うアームの急な動きを防止して滑らかな動きを実現可能である。

Claim (excerpt)：

マスタアーム及びスレーブアーム各々において検出された力検出力を入力として前記マスタアーム及び前記スレーブアーム各々の目標運動値を生成する内部モデルと、与えられる目標運動値を追従するように前記マスタアーム及び前記スレーブアームを夫々動作させる第1及び第2の位置追従手段と、前記マスタアームの目標運動値をアームの操作モードに対応してオフセット補正して前記第1の位置追従手段に与える第1オフセット補正手段と、前記スレーブアームの目標運動値をアームの操作モードに対応してオフセット補正して前記第2の位置追従手段に与える第2オフセット補正手段と、を備えたことを特徴とするマスタスレーブマニピュレータの制御装置。

IPC (4)：

G05D 3/12 ,  B25J 3/00 ,  G05B 13/04 ,  G05B 19/18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭62-297080
  
• 特開平2-139183
  
• 特開平3-228586