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J-GLOBAL ID：200903005420527796

多関節ロボット

Inventor： 後藤 博彦 ,  日野 一紀 ,  牧野 圭司
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996303674
Publication number (International publication number)：1998128692
Application date： Oct. 28, 1996
Publication date： May. 19, 1998
Summary：

【要約】【課題】 安定したサーボ制御ができる、コンパクトな多関節ロボットを提供する。【解決手段】 第1のアーム21を駆動する第1のモータ3と、第1のモータ3の位置を検出する第1の位置検出器4と、第1のアーム21に回転自在に支持された第2のアーム54を駆動する第2のモータ6と、第2のモータ6の位置を検出する第2の位置検出器7とを同軸上に配置した駆動部10を備え、第1のモータ3および第2のモータ6は平滑電機子を有するリング状の固定子31、61と、固定子31、61の内側に配置されたカップ状の回転子32、62とを設け、第1の位置検出器4は第1のモータ3の回転子32の内側に配置し、第2の位置検出器7は第2のモータ6の回転子62の内側に配置してあるものである。

Claim (excerpt)：

第1のアームを駆動する第1のモータと、前記第1のモータの位置を検出する第1の位置検出器と、前記第1のアームに回転自在に支持された第2のアームを駆動する第2のモータと、前記第2のモータの位置を検出する第2の位置検出器と、前記第1のモータおよび前記第2のモータの電機子コイルをそれぞれ密閉する円筒状のキャンと前記第1の位置検出器および前記第2の位置検出器の検出コイルをそれぞれ密閉する円筒状のキャンとを同軸上に配置した駆動部を備えた多関節ロボットにおいて、前記第1のモータおよび前記第2のモータはそれぞれ平滑電機子を有するリング状の固定子と、前記固定子の内側にそれぞれ配置されたカップ状の回転子とを設け、前記第1の位置検出器は前記第1のモータの回転子の内側に配置し、前記第2の位置検出器は前記第2のモータの回転子の内側に配置してあることを特徴とする多関節ロボット。

IPC (2)：

B25J 19/00 ,  B25J 9/06

FI (2)：

B25J 19/00 C ,  B25J 9/06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開平4-305957
  
• 特開昭60-156238
  
• マニプレータ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-226772   Applicant：三菱重工業株式会社
• 特開平4-305957
  
• 特開昭60-156238