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J-GLOBAL ID：200903005430944824

移動体検出装置および移動体検出方法

Inventor： 関 真規人 ,  藤原 秀人 ,  鷲見 和彦
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999295682
Publication number (International publication number)：2001118182
Application date： Oct. 18, 1999
Publication date： Apr. 27, 2001
Summary：

【要約】【課題】 迅速かつ正確に移動体を検出する。【解決手段】 変化領域抽出部3は入力画像と背景画像との輝度値の差に基づいて輝度値変化領域を抽出する。投票部12はハフ変換に基づいて輝度変化領域の画素毎にその画素に対応してパラメータ空間へ投票パターン(移動体モデルを合成したもの)の各点の重みを投票する。投票後、極大点検出部13はパラメータ空間において投票度数の極大点を移動体候補点として検出し、モデルマッチング部15は各移動体候補点の周辺の輝度値変化領域と各移動体モデルとの一致度を算出して移動体の有無を判断し、移動体追跡部5は発見した各移動体を経時的に追跡する。

Claim (excerpt)：

所定の周期で画像を撮像する画像撮像手段と、前記画像撮像手段により撮像された画像のうち、輝度値が変化した領域を抽出する変化領域抽出手段と、検出対象である複数の移動体にそれぞれ対応する複数の移動体モデルを合成した移動体モデル合成パターンと前記領域に基づいて移動体候補を検出した後、前記画像のうちの移動体候補の周辺と前記移動体モデルとを比較して移動体を発見する移動体発見手段と、前記移動体発見手段により発見された移動体を前記画像撮像手段により順次撮像される画像に基づいて追跡する移動体追跡手段とを備えた移動体検出装置。

IPC (7)：

G08G 1/01 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/00 ,  G08B 25/00 510 ,  G08G 1/04 ,  G08B 13/196

FI (7)：

G08G 1/01 C ,  G01B 11/00 H ,  G08B 25/00 510 M ,  G08G 1/04 C ,  G08B 13/196 ,  G06F 15/70 410 ,  G06F 15/70 455 A

F-Term (56)：

2F065AA01 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065DD06 ,  2F065DD07 ,  2F065FF04 ,  2F065FF26 ,  2F065FF28 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ42 ,  5C084AA02 ,  5C084AA04 ,  5C084AA07 ,  5C084BB23 ,  5C084BB31 ,  5C084CC16 ,  5C084DD11 ,  5C084GG65 ,  5C084GG78 ,  5C087AA02 ,  5C087AA03 ,  5C087AA08 ,  5C087AA19 ,  5C087DD03 ,  5C087DD05 ,  5C087DD14 ,  5C087DD20 ,  5C087EE01 ,  5C087EE08 ,  5C087EE15 ,  5C087GG02 ,  5C087GG07 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180CC04 ,  5H180DD02 ,  5H180DD03 ,  5H180DD04 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA39 ,  5L096FA19 ,  5L096FA24 ,  5L096HA03 ,  5L096JA09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 移動物体追跡装置及び方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-258249   Applicant：沖電気工業株式会社
• 背景特徴マスク生成装置および移動物体特徴抽出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-204082   Applicant：日本電気株式会社
• 車両認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-277217   Applicant：松下電器産業株式会社
• 物体領域追跡装置および物体領域追跡方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-345094   Applicant：株式会社東芝
• 車輌認識装置と移動体認識方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-185235   Applicant：株式会社日立製作所