操輪信号発生装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999118112
Publication number (International publication number)：2000306199
Application date： Apr. 26, 1999
Publication date： Nov. 02, 2000
Summary：

【要約】【課題】既存の設備を利用して操輪信号を生成できるようにし、これにより自動操輪システムの早期、低コストでの実現を促す操輪信号発生装置を提供する。【解決手段】CCDカメラ1により道路上の白線を含む範囲を撮影する。この画像を表示器4表示するとともに同期信号分離回路21で水平、垂直同期信号を抽出する。これらの同期信号をカウントし、画像フレーム中央の走査線のうち両端をカットして白線を含む部分のみをA/D変換器22でディジタルに変換し、これに目標検出回路26でスレッショルド検波を施す。これにより抽出された白線部分の位置を水平同期信号を64分割したクロックでカウントし、フレーム中央に相当する32なる値からこのカウント値を減算して、これを誤差信号とする。この誤差信号を誤差データレジスタ28で順送りに記憶し、データ選択回路29により自動車10の速度に応じた過去の誤差信号を選択出力するようにした。

Claim (excerpt)：

操輪駆動装置を有する車両に備えられ、前記車両の道路に沿った自律走行に供する操輪信号発生装置において、前記車両に取り付けられ、該車両前方の視野のうち少なくとも走行中の道路上に描かれた線を含む領域を撮影する撮像装置と、前記撮像装置から送出される画像信号を取り込み、フレームごとに前記線を識別し、この線の位置と該画像内の規定位置とを比較して、その隔たりから誤差信号を生成する誤差信号生成手段と、前記フレームごとに生成された誤差信号を過去の所定数フレーム分に渡って記憶し、この記憶された誤差信号のうち、前記車両の走行速度に応じた時間だけ現時点から過去に溯った誤差信号を選択してこれを操輪信号として前記操輪駆動装置に与える操輪信号送出手段とを具備することを特徴とする操輪信号発生装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 , B60K 31/00 , G05D 1/02 , G06T 1/00 , G06T 7/00 , G01S 17/93

FI (7)：

G08G 1/16 C , B60K 31/00 Z , G05D 1/02 K , G05D 1/02 W , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 330 G , G01S 17/88 A

F-Term (58)：

3D044AA21 , 3D044AA31 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC26 , 3D044AC56 , 3D044AD00 , 3D044AE03 , 3D044AE04 , 3D044AE06 , 3D044AE07 , 3D044AE15 , 5B057AA06 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA30 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB20 , 5B057DA07 , 5B057DA20 , 5B057DB01 , 5B057DB09 , 5B057DC22 , 5B057DC36 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180FF32 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL09 , 5H180LL15 , 5H301AA03 , 5H301BB20 , 5H301CC06 , 5H301GG09 , 5H301LL01 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5J084AA02 , 5J084AB20 , 5J084AC02 , 5J084AD05 , 5J084BA34 , 5J084CA23 , 5J084CA52 , 5J084CA61 , 5J084CA67 , 5J084DA09 , 5J084EA22 , 5J084EA40 , 5L096BA04 , 5L096DA05 , 5L096FA14 , 5L096FA69 , 5L096GA51 , 5L096HA04

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