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J-GLOBAL ID：200903005582089202

訓練装置

Inventor： 永田 広治 ,  榊 泰輔
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997036179
Publication number (International publication number)：1998230004
Application date： Feb. 20, 1997
Publication date： Sep. 02, 1998
Summary：

【要約】【課題】 高度な肢体運動が行なえる訓練装置を提供する。【解決手段】 腹直筋、下部背筋群、大腿四頭筋、ハムストリングス、下腿三頭筋それぞれの上の皮膚に表面電極107a、107b、107c、107d、107eが取り付けられている。装置動作中、これらの表面電極107a〜107eにおける筋電が筋電計測装置102で計測されている。コントローラ装置105ではインピーダンス定数修正部103がこれらの計測された筋電の評価を行い、評価関数に基づいて筋電Vkに対してインピーダンス定数Zを決定し、制御部104がインピーダンス定数修正部103で評価関数に基づいて決定されたインピーダンスZで訓練器101の動作をインピーダンス制御する。

Claim (excerpt)：

肢体を動かす訓練器と、肢体の運動に関係する筋肉上の皮膚に取り付けられた複数の電極と、前記電極の出力から肢体各部位の骨格筋の活動電位を計測する筋電計測装置と、あらかじめ設定された、前記訓練器のインピーダンス制御におけるインピーダンス定数の最小値、最大値をそれぞれZs、Zmとし、訓練の最終目的の活動電位の値をVmとしたとき、前記筋電計測装置で計測された活動電位Vkに対してインピーダンス定数Zを Vk<Vmのとき Z={(Zm-Zs)/Vm}・Vk+Zs Vk≧Vmのとき Z=Zmのように定めるインピーダンス定数修正部と、前記インピーダンス定数Zで前記訓練器の動作をインピーダンス制御する制御部を含むコントローラ装置を有する訓練装置。

FI (2)：

A61H 1/02 C ,  A61H 1/02 G