マンマシン制御系の知的制御装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： , ,
Agent (1)：松澤統
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997222942
Publication number (International publication number)：1999053002
Application date： Aug. 06, 1997
Publication date： Feb. 26, 1999
Summary：

【要約】【課題】操作意図と制御出力との整合性をとり、突発的な状態変化に的確に対応して制御目的を達成するマンマシン制御系の知的制御装置を提供する。【解決手段】操作指令r及び状態量X(t) の情報を定量的に処理し、複数の異なる制御目的毎の評価関数を最小にする制御出力fi をそれぞれ出力する複数のコントローラ14,16と、前記情報を抽象化して定性的に処理し、前記各制御目的毎の評価関数を最小にする制御出力fi をそれぞれ出力する複数のコントローラ15,17と、操作意図に沿った操作指令r0 を出力するインタプリタ11と、各制御出力fi 、及び制御出力fi と操作指令rとの加算値をインタプリタ11を介して入力し、前記情報を直接入力し、制御目的毎の第1目的関数を最小にする介在率pi を求め、各積pi fi をそれぞれ出力する複数のエバリュエータ12a〜12dと、各積pi fi と操作指令rとの各和ui を求め、第2目的関数を最小にする和ui を制御指令uとして出力するインテグレータ13と、制御指令uを受けて状態量X(t) を制御する制御器31とを備える。

Claim (excerpt)：

制御対象(1) を操作する操作者の操作指令(r) と制御対象(1) の状態量(X(t))とを入力し、この操作指令(r) に応じて前記状態量(X(t))を制御するマンマシン制御系の制御装置において、前記操作指令(r) 及び前記状態量(X(t))を入力して定量的に処理し、この定量的な操作指令(r) 及び状態量(X(t))に基づいて、制御対象(1) の複数の異なる制御目的毎に対応した評価関数を最小にするような制御出力(fi)をそれぞれ演算して出力し、それぞれ制御目的毎の定量的制御を行う複数の定量的なコントローラ(14,16) と、前記操作指令(r) 及び前記状態量(X(t))を入力して、抽象度のレベルに応じて異なった種類の複数の属性にそれぞれ抽象化して定性的に処理し、この定性的な操作指令(r) 及び状態量(X(t))に基づいて、制御対象(1) の複数の異なる制御目的毎に対応した評価関数を最小にするような制御出力(fi)をそれぞれ演算して出力し、それぞれ制御目的毎の、抽象度が異なる定性的制御を行う複数の定性的なコントローラ(15,17) と、各制御目的に対応する前記各コントローラ(14,15,16,17) からの前記制御出力(fi)、前記操作指令(r) 及び前記状態量(X(t))をそれぞれ入力し、この入力した各制御出力(fi)、操作指令(r) 及び状態量(X(t))に基づいてそれぞれの制御目的に応じた所定の第1の目的関数を最小にするような、操作指令(r) に対する各制御出力(fi)の介在率(pi)を決定し、対応するそれぞれの介在率(pi)と制御出力(fi)との積(pifi)を求め、この積(pifi)を各コントローラ(14,15,16,17) に対応してそれぞれ出力する複数のエバリュエータ(12a〜12d)と、各コントローラ(14,15,16,17) 毎に対応して、各エバリュエータ(12a〜12d)からの積(pifi)と前記操作指令(r) との和(ui)を求め、前記状態量(X(t))に応じて所定の第2の目的関数を最小にするように、前記求めた複数の和(ui)の内のいずれか1つを選択し、この選択した和(ui)を制御指令(u) として出力するインテグレータ(13)と、このインテグレータ(13)からの制御指令(u) を受けて、状態量(X(t))を制御するアクチュエータを駆動する制御器(31)とを備えたことを特徴とするマンマシン制御系の知的制御装置。

IPC (3)：

G05B 13/02 , B66F 9/24 , G06F 15/18 550

FI (6)：

G05B 13/02 J , G05B 13/02 L , B66F 9/24 Z , B66F 9/24 R , B66F 9/24 J , G06F 15/18 550 E

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