クレーンの振れ止め・位置決め制御装置及び制御方法

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：岩越重雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992014282
Publication number (International publication number)：1994092593
Application date： Jan. 29, 1992
Publication date： Apr. 05, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】初期振れや突風等の外乱による振れ、或いは振れ周期の計算誤差等による振れがあっても、制御装置の大形化や制御の大幅な複雑化を招くことなしに短時間内に吊り荷の振れ止めと、目標位置への位置決めを同時に達成できるようにする。【構成】クレーン1の位置、速度、ワイヤロープ2の振れ角及び振れ角速度の測定装置と;前記クレーン1の速度制御装置15と;前記測定装置からの検出値が入力され、速度制御装置15へ制御速度指令を出力する制御速度指令演算装置17とを備えたクレーン1の振れ止め・位置決め制御装置に於いて、前記制御速度指令演算装置17を、測定装置の出力から逐次振れ止め及び位置決めを両立させる制御速度指令を演算して出力する構成とする。

Claim (excerpt)：

クレーンの位置、速度、ワイヤロープの振れ角及び振れ角速度の測定装置と;前記クレーンの速度制御装置と;前記測定装置からの検出値が入力され、速度制御装置へ制御速度指令を出力する制御速度指令演算装置とを備えたクレーンの振れ止め・位置決め制御装置に於いて、制御速度指令演算装置から出力する制御速度パターンを、加速パターンと高速振れ止めパターンと減速パターンと低速振れ止め・位置決めパターンとから成る制御速度パターンとすると共に、前記低速振れ止め・位置決めパターンに於いて、V<SB>r</SB>(t) =±F(|±β-U<SB>f</SB>|,|X<SB>l</SB>|)なる制御速度指令V<SB>r</SB>(t) (但し、Fは関数を表わす記号,βは減速度(m/sec<SP>2</SP>),U<SB>f</SB>は低速振れ止め加減速調整量(m/sec<SP>2</SP>),X<SB>l</SB>は目標点までの残距離(m)、β-U<SB>f</SB>>0のときV<SB>r</SB>(t) は+、β-U<SB>f</SB><0のときV<SB>r</SB>(t) は-とする)を出力する構成としたクレーンの振れ止め・位置決め制御装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平3-056395
特開昭62-157186
特開昭60-218290

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