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J-GLOBAL ID：200903005818056173
移動ロボットの障害物回避方式
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
長谷川 文廣 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992105036
Publication number (International publication number)：1993297944
Application date： Apr. 24, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：
【要約】【目的】 小規模のプロセッサしか搭載していない移動ロボットにおいてもその進行方向をリアルタイムで決定して移動障害物を回避することを目的とする。【構成】 移動ロボット1のプロセッサ2は、移動障害物3の障害ポテンシャル関数fを設定するとともに、微小時間後の自らの位置における障害ポテンシャルを算出し、この算出値と所定の基準値との大小関係に応じて進行方向を決めるようにした障害物回避方式であって、障害ポテンシャル関数fとして、移動障害物3から遠くなるにつれてその位置での関数値が増加または減少のいずれか一方に変化していくような関数を設定し、基準値として、移動障害物3に対する移動ロボット1の確実な回避動作が必要なことを示す危険領域用閾値と、この回避動作がとりあえず必要でないことを示す安全領域用閾値とを設定し、先の算出値がこの安全領域用閾値から外れている場合には回避動作を行うように構成する。
Claim (excerpt)：
任意の平面上で、移動ロボットが移動目標物および移動障害物を観測して自らの進行方向を制御しながら移動目標物の方に動いていくとき、この移動ロボットのプロセッサは、移動障害物の障害ポテンシャル関数を設定するとともに、移動障害物および移動目標物それぞれの移動ロボットに対する微小時間後の相対位置をそれまでの観測デ-タから予測し、次に当該プロセッサは、移動障害物の当該相対位置のデ-タに基づいて微小時間後の自らの位置における障害ポテンシャルを算出し、この算出値と所定の基準値との大小関係に応じて前記進行方向を決めるようにした移動ロボットの障害物回避方式であって、前記障害ポテンシャル関数として、移動障害物から遠くなるにつれてその位置での障害ポテンシャルが増加または減少のいずれか一方に変化していくような関数を設定し、前記所定の基準値として、少なくとも、移動障害物に対する回避動作がとりあえず必要でないことを示す安全領域用閾値を設定し、前記算出値がこの安全領域用閾値から外れている場合には、自らの進行方向を変更して移動障害物の回避動作を行うようにしたことを特徴とする移動ロボットの障害物回避方式。
IPC (4)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 19/06
