物体認識装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：岡田次生
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999269627
Publication number (International publication number)：2001091217
Application date： Sep. 24, 1999
Publication date： Apr. 06, 2001
Summary：

【要約】【課題】車両がピッチングやローリングで傾いたりした場合においても正確に前方にある物体を認識することのできる装置を提供することを目的とする。【解決手段】物体認識装置は、車両に搭載された、走行路面を撮影するステレオカメラと、ステレオカメラから得られる画像をウィンドウに区分し、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、ステレオカメラによって撮像された路面の距離に基づいて路面の車両に対する相対的な傾きを推定する推定手段と、推定された路面の傾きに基づいてウィンドウ毎に撮像対象が障害物か路面上の文字やマークであるか判別する判別手段と、判別手段による判別結果に基づいて対象物の認識を行う認識手段と、を備える。自車にピッチングまたはローリングを生じるときでも、路面と車両との相対的な傾きを推定し、推定された傾きに基づいて撮像対象物が障害物か路面上の文字やマークなどであるかが判別されるので、適正に対象物の認識を行うことができる。

Claim (excerpt)：

車両に搭載された、走行路面を撮影するステレオカメラと、前記ステレオカメラから得られる画像をウィンドウに区分し、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、前記ステレオカメラによって撮像された路面の距離に基づいて路面の車両に対する相対的な傾きを推定する推定手段と前記推定された路面の傾きに基づいてウィンドウ毎に撮像対象が障害物か路面上の文字やマークであるか判別する判別手段と、前記判別手段による判別結果に基づいて対象物の認識を行う認識手段と、を備える物体認識装置

IPC (8)：

G01B 11/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 627 , G01C 3/06 , G06T 7/00 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (9)：

G01B 11/00 H , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 627 , G01C 3/06 V , G08G 1/16 C , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K , G06F 15/62 415

F-Term (61)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA35 , 2F065AA37 , 2F065AA61 , 2F065BB27 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065EE00 , 2F065FF05 , 2F065JJ02 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ25 , 2F065JJ26 , 2F065PP05 , 2F065QQ24 , 2F065QQ29 , 2F065QQ31 , 2F065QQ36 , 2F065QQ41 , 2F112AC06 , 2F112BA20 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112DA28 , 2F112DA32 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA35 , 2F112FA36 , 2F112FA41 , 5B057AA06 , 5B057BA02 , 5B057BA15 , 5B057CA13 , 5B057CB13 , 5B057CC02 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC36 , 5C054AA01 , 5C054AA05 , 5C054CA04 , 5C054CC02 , 5C054CD03 , 5C054DA08 , 5C054EA05 , 5C054EB05 , 5C054FC12 , 5C054FD02 , 5C054FF00 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09

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