Pat

J-GLOBAL ID：200903006248266205

四輪操舵車の後輪操舵角制御装置

Inventor： 石田 明 ,  福永 隆 ,  瀬川 明良
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994262344
Publication number (International publication number)：1996119130
Application date： Oct. 26, 1994
Publication date： May. 14, 1996
Summary：

【要約】【目的】 目標ヨーレート追従方式に於て、未知特性項を推定し、過渡時に於ける追従性能を向上させる。【構成】 左右の後輪111は電動機制御手段110を用いて直接操舵される。車速センサ12により検出された車速に応じて基準定常目標値設定手段14により基準定常目標ヨーレート値Ym0が設定され、ハンドル角センサ11出力値と前記Ym0値を用いて、定常値算出手段15により、ハンドル角度と車速に応じた定常ヨーレート値Ymを算出する。目標ヨーレート演算手段16により、前記定常ヨーレート値に収束するまでの軌道を与える目標ヨーレート値YMを演算する。

Claim (excerpt)：

車両の速度を検出する車速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサと、後輪舵角指令信号に基づき、後輪を操舵する電動機制御手段を具備する車両の四輪操舵制御装置において、車速に応じて基準定常目標ヨーレート値Ym0を設定する基準定常目標値設定手段と、前記基準定常目標ヨーレート値とハンドル角から定常ヨーレート値を算出する定常値算出手段と、前記定常ヨーレート値に収束するまでの軌道を与える目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、車両動特性変動の未知部分の項を制御周期間一定であるとして、この変動項を推定する未知特性推定手段を有し、前記ヨーレートセンサから検出された実ヨーレートと、前記目標ヨーレートとの誤差が小さくなるような制御量を算出する第1制御量演算手段と、ハンドル角の関数で与えられる第2制御量演算手段を有し、前記第1制御量演算手段の出力値と前記第2制御量演算手段の出力値とを足し合わせた制御量を、前記電動機制御手段への後輪舵角指令信号値として出力することを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵角制御装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00