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J-GLOBAL ID：200903006303617071

ロボット制御装置

Inventor： 小池 康晴 ,  川人 光男
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994017206
Publication number (International publication number)：1995223186
Application date： Feb. 14, 1994
Publication date： Aug. 22, 1995
Summary：

【要約】【目的】 オペレータの筋肉の活動に応じた信号を検出し、その信号からロボットを制御することができるようなロボット制御装置を提供する。【構成】 オペレータの身体部位の一例として人腕1に電極7を装着し、電極7で筋電信号を検出し、筋電信号増幅部9で増幅した後、時間フィルタ13に通すことにより、擬似張力を平衡位置推定部15に出力する。平衡位置推定部15は、擬似張力から関節角度を推定し、その関節角度を制御部17に与える。制御部17は与えられた関節角度を目標軌道としてロボット3に与えて制御する。

Claim (excerpt)：

オペレータの身体部位における複数の筋肉の活動に基づいてロボットを制御するロボット制御装置であって、前記複数の筋肉の活動に応じた信号を検出する検出手段と、前記検出手段の各検出出力を各筋肉が発生する張力に対応する擬似張力を表わす信号に変換し、その信号に基づいて前記オペレータの身体部位における関節の位置状態を推定する非線形身体モデルと、前記非線形身体モデルで推定された前記関節の位置状態に基づいて前記ロボットを制御する制御手段とを備えた、ロボット制御装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  G05B 13/04 ,  G05D 15/01