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J-GLOBAL ID：200903006379466870

道路形状判定装置

Inventor： 関根 浩 ,  田村 和也
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 落合 健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994025294
Publication number (International publication number)：1995234990
Application date： Feb. 23, 1994
Publication date： Sep. 05, 1995
Summary：

【要約】【目的】 道路上の座標点の集合よりなる地図情報に基づいて道路形状を的確に判定する。【構成】 自車位置の前方の道路上に4個の座標点N1 〜N4 を抽出し、座標点N1 ,N2 を結ぶベクトルV12と座標点N2 ,N3 を結ぶベクトルV23とのなす角度の余弦 cosθ1 を演算するとともに、座標点N1 ,N2 を結ぶベクトルV12と座標点N2 ,N4 を結ぶベクトルV24とのなす角度の余弦 cosθ2 を演算する。前記2個の余弦 cosθ1 , cosθ2 の変化率αをα=( cosθ1 - cosθ2 )/ cosθ1 により演算し、変化率αの値が表す4個の座標点N1 〜N4 の配列状態に基づいて道路形状を判定する。

Claim (excerpt)：

道路を構成する複数の座標点の集合としての地図情報を出力する地図情報出力手段(M1)と、道路上の自車位置を出力する自車位置出力手段(M2)と、自車位置よりも前方の道路上において少なくとも4個の基準座標点(N1 〜N4 )を抽出する基準座標点抽出手段(M3)と、基準座標点(N1 〜N4 )を結ぶ線分の成す角度(θ1 ,θ2 )を演算する角度演算手段(M4)と、前記角度(θ1 ,θ2 )に基づいて求めた基準座標点(N1 〜N4 )の配列状態によって道路形状を判定する道路形状判定手段(M5)と、を備えたことを特徴とする道路形状判定装置。

IPC (5)：

G08G 1/09 ,  G01C 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  G09B 29/10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平4-184215
  
• オーバースピード予測装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-302176   Applicant：住友電気工業株式会社
• 自動車の車速制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-186768   Applicant：本田技研工業株式会社
• 特開昭60-089298