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J-GLOBAL ID：200903006425443333
位置制御器
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991322654
Publication number (International publication number)：1993161378
Application date： Dec. 06, 1991
Publication date： Jun. 25, 1993
Summary：
【要約】【目的】基準位置から動き始める場合の急激な速度指令値の増加を防止し、モータに対する衝撃を減少して高精度な位置決めを可能とする。【構成】減算器101a,101bはそれぞれ、外部より送られる各信号から偏差と、この偏差の時間変化量を算出する。グレード算出手段102a,bは、各々メンバーシップ関数記憶手段103a,bに基づき上記偏差と偏差の時間変化量のグレードを算出する。このグレードからグレード最小値算出手段104は、制御ルール記憶手段105に記憶された制御ルールに基づき速度指令値のファジイ変数グレードの最小値を算出する。この値から、和集合演算手段106にてメンバーシップ関数記憶手段103cに基づいた和集合が算出され、さらに重心計算手段107において上記和集合の重心を求めることにより速度指令値が決定される。
Claim (excerpt)：
サーボ・モータ等の位置決め制御を目的とする機械の位置制御器において、外部より入力される目標位置と現在位置とから偏差を算出する手段と、上記現在位置と前サンプリング時刻の位置より偏差の時間変化量を算出する手段と、上記偏差を算出する手段より算出される偏差を入力し、予め定められた偏差のメンバーシップ関数に基づいて偏差のグレードを算出する手段と、上記偏差の時間変化量を算出する手段より算出される偏差の時間変化量を入力し、予め定められた偏差の時間変化量のメンバーシップ関数に基づいて上記偏差の時間変化量のグレードを算出する手段と、上記偏差のグレードを算出する手段より算出される偏差のグレードと上記偏差の時間変化量のグレードを算出する手段より算出される偏差の時間変化量のグレードとを入力し、予め定められた制御ルールに基づいて速度指令値のグレードの最小値を算出する手段と、この速度指令値のグレードの最小値を算出する手段から速度指令値のグレードの最小値を入力し、予め定められた速度指令値のメンバーシップ関数に基づいて速度指令値の和集合を算出する手段と、この速度指令値の和集合を算出する手段により算出される和集合の重心を求めることにより速度指令値を算出する手段とを具備することを特徴とする位置制御器。
IPC (3)：
H02P 5/00
, G05B 13/02
, G05D 3/12 305
