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J-GLOBAL ID：200903006494686140

視覚センサにおける検出プログラム自動調整方法

Inventor： 渡辺 淳 ,  寺脇 文一 ,  勝久 洋
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991311349
Publication number (International publication number)：1993127715
Application date： Oct. 31, 1991
Publication date： May. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】 視覚センサによる対象物の位置・姿勢検出用パラメータを自動的に調整する。【構成】 対象物を撮影した画像データを補助記憶装置に記憶しておき、該記憶した画像データを読み出す(S12)。教示パラメータによって対象物の位置・姿勢を求める(S13)。検出された位置から逆にパラメータデータを求め記憶する(S14,S15)。全ての記憶画像に対して上記処理を行い(S16,S17)、求められたパラメータデータの平均値等の最適値を求める。この各最適値を新しい教示パラメータデータとする(S18)。多量の対象物画像によってパラメータデータが調整されるので、対象物の位置・姿勢検出が容易にかつ正確に検出でき、検出不能になることが少なくなる。

Claim (excerpt)：

対象物をカメラで撮影した画像データから教示パラメータデータによって対象物の位置・姿勢を検出する視覚センサにおける検出プログラムの自動調整方法において、順次送られてくる対象物をカメラで撮影して得られた画像データを順次補助記憶装置に記憶し、該補助記憶装置に記憶された画像データを順次読み出し、教示パラメータデータに基づいて各画像データにおける対象物の位置・姿勢を求め、求められた位置より逆に各該画像データに対するパラメータデータを求め、求められたパラメータデータの平均値等の最適値を自動的に求めて新しい教示パラメータデータとすることを特徴とする視覚センサにおける検出プログラム自動調整方法。

IPC (7)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/19 ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/64 325