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J-GLOBAL ID：200903006510837790

ロボットの振動低減装置

Inventor： 野瀬 松男 ,  阿部 保
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993036952
Publication number (International publication number)：1994250723
Application date： Feb. 25, 1993
Publication date： Sep. 09, 1994
Summary：

【要約】【目的】ロボットの振動を低減させる。【構成】加速度パターンをフーリエ変換してパワースペクトラム分布が求められ、この分布から共振周波数fnの成分が除去されたパワースペクトラム分布が求められ、加速度パターンが求め直され、この加速度パターンを積分することで速度パターンが求められる。そして教示速度に対応する加減速時間が求められ、この読み出された加減速時間に対応する速度パターンにしたがいロボットの各軸が制御される。

Claim (excerpt)：

ロボットのツール先端の移動速度またはロボット各軸の駆動速度を教示し、この教示された速度に達するまでの加速時間または減速時間を演算し、この演算された加速時間または減速時間内に前記教示速度に達するまでの速度の時間変化を示す速度パターンを求め、この求められた速度パターンにしたがい前記ツール先端の移動速度またはロボット各軸の駆動速度が前記教示速度に達するまで前記ロボット各軸を駆動制御するようにしたロボットにおいて、前記教示速度に達するまでの加速度の時間変化を示す加速度パターンを用意し、この加速度パターンに示される加速度をフーリエ変換してパワースペクトラム分布を求め、このパワースペクトラム分布からロボットに振動を励起させる周波数に対応する部分を除去し、この除去された残りのパワースペクトラム分布を逆フーリエ変換し加速度パターンを求め直し、この求め直された加速度パターンに示される加速度を積分することにより前記速度パターンを演算するようにしたロボットの振動低減装置。

IPC (6)：

G05B 19/407 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 19/02