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J-GLOBAL ID：200903006676068388

バリ取り工具保持部のフローティング機構

Inventor： 羽村 雅之 ,  田中 彰 ,  東 賢治
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993195242
Publication number (International publication number)：1995024679
Application date： Jul. 13, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】 2次元的な追従運動が可能で調心力の調整が容易な、バリ取り工具保持部のフローティング機構の提供。【構成】 フローティング機構は、ロボットアームに対して固定される固定部20と可動部30と両者を弾性的にリンク結合する3個以上のリンク機構部40から構成される。可動部30には、バリ取り工具装着部を介してバリ取り工具が装着される。各リンク機構はリンク部材を有し、その両端部は固定部20及び可動部30に各々設けられた球面滑り軸受構造によって多方向回転自由度をもって枢軸支持される。球面滑り軸受構造に付属したネジ機構によってリンク長は可変である。各リンク部材を挿通したコイルバネが設けられ、その両端が軸受付近に固定されている。リンク長を変更すればコイルバネの縦方向の圧縮状態が変わり、これに応じてコイルバネの横剛性が変化し、リンク部材搖動時の復元力(調心力)が調整される。

Claim (excerpt)：

ロボットと一体的な位置関係を保つ固定部と、バリ取り工具を保持する可動部と、前記固定部と前記可動部を弾性的に搖動可能に結合するリンク機構を備え;前記リンク機構は、各両端部が前記固定部及び前記可動部に対して多方向への搖動自由度を以て係合された少なくとも3本のリンク部材と、前記リンク部材の内少なくとも1本のリンク部材のリンク長に沿う方向に延在し、両端部を前記固定部及び前記可動部に固定された少なくとも1個の弾性部材とを有し、前記弾性部材は少なくとも前記搖動方向へ追従する方向へ弾性変形可能であることを特徴とするバリ取り工具保持部のフローティング機構。

IPC (2)：

B23Q 3/12 ,  B24B 27/00