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J-GLOBAL ID：200903006849591154

車載カメラを用いた距離検出装置

Inventor： 渡邊 武司 ,  貴志 誠 ,  早舩 一弥
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993270295
Publication number (International publication number)：1995120258
Application date： Oct. 28, 1993
Publication date： May. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ステレオ視カメラではなく1つのカメラで捕えた画像上のポイントの、車両からの距離を検出する場合に、ピッチング等によって路面に対して変化するカメラの高さ及び角度を、車高センサや傾斜センサ等の外部センサを用いることなく検出し、この検出結果を利用して精度良く距離を検出すること。【構成】 自動車専用道路や高速道路の路面に引かれた中央破線など、端点間の間隔が既知の破線状物体を物指しとして、3つ以上の端点の画像上の座標値をβ1 〜βn を画像処理装置11で求め、求めた座標値と既知の端点間の間隔及びカメラの焦点距離とから最小二乗法等により高さ及び角度算出装置12でCCDカメラ8の高さH及び角度θまたはtan θを算出し、算出した値を用いて距離算出装置13により任意物体の距離Yをその画像上の座標値βから算出する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載した1つのカメラを用い、このカメラの路面に対する高さ及び角度と,カメラの焦点距離と,画像上の座標値とから、画像上のポイントの車両からの実際の距離を検出する装置において、車両の走行路に形成された端点間の間隔が既知の破線状物体の3つまたはそれ以上の端点について画像上の座標値を求める手段と、求めた各端点の画像上の座標値と、端点間の既知の間隔と,カメラの焦点距離とを用いて、距離検出誤差を最小とするカメラの路面に対する高さ及び角度を求める手段とを有することを特徴とする車載カメラを用いた距離検出装置。

IPC (4)：

G01C 3/06 ,  B60R 21/00 ,  G01C 5/00 ,  G01C 15/00