周辺監視装置及び方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：瀧野秀雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998241264
Publication number (International publication number)：2000074645
Application date： Aug. 27, 1998
Publication date： Mar. 14, 2000
Summary：

【要約】【課題】路面上のペイントなどの検出不要な物体を周辺の他車両として誤検出してしまうことをないようにした周辺監視装置及び方法を提供する。【解決手段】オプティカルフロー検出手段23-2は、画像を、撮像手段の所定の光学配置に基づいて、実空間における路面に平行なxz平面に逆射影変換して路面画像を得、一定時間と自車両の速度情報とから相前後する2つの画像における自車両の移動距離を算出し、算出した移動距離分だけ路面画像を平行移動し、平行移動後の路面画像を射影変換して当該画像より時間的に遅い方の画像の推定画像を得、時間的に遅い方の画像と推定画像との差分をとって特徴点の抽出を行い、抽出した特徴点に関して対応点の探索を行ってオプティカルフローの検出を行うようにしている。

Claim (excerpt)：

自車両から前方、後方又は後側方を撮像手段により撮像して一定時間毎に画像を得、該画像に基づいて自車両の走行している自車線の白線を検出すると共に、該検出した白線に基づいて監視領域設定手段により自車線領域又は隣接車線領域に監視領域を設定し、該設定した監視領域内にある周辺の他車両から発生するオプティカルフローをオプティカルフロー検出手段により検出し、該検出したオプティカルフローを用いて自車両と周辺の他車両との相対関係を監視する周辺監視装置において、前記オプティカルフロー検出手段が、前記画像を、前記撮像手段の所定の光学配置に基づいて、実空間における路面に平行なxz平面に逆射影変換して路面画像を得、前記一定時間と自車両の速度情報とから相前後する2つの前記画像における自車両の移動距離を算出し、該算出した移動距離分だけ前記路面画像を平行移動し、該平行移動した後の前記路面画像を射影変換して当該画像より時間的に遅い方の画像の推定画像を得、前記時間的に遅い方の画像と前記推定画像との差分をとって特徴点の抽出を行い、該抽出した特徴点に関して対応点の探索を行って前記オプティカルフローの検出を行うことを特徴とする周辺監視装置。

IPC (8)：

G01B 11/26 , B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G06T 1/00 , G08B 21/00 , G08G 1/00 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (8)：

G01B 11/26 H , B60R 21/00 620 C , B60R 21/00 620 Z , G08B 21/00 H , G08G 1/00 J , G08G 1/16 D , H04N 7/18 J , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

特開平4-163249
移動体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-072269 Applicant：トヨタ自動車株式会社
移動体検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-054294 Applicant：株式会社東芝

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