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J-GLOBAL ID：200903006889362077

車両の自動運転制御装置

Inventor： 香川 和則 ,  田中 宏明
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996237632
Publication number (International publication number)：1997222922
Application date： Sep. 09, 1996
Publication date： Aug. 26, 1997
Summary：

【要約】【課題】 自律走行(自動運転)モードを有する車両において、自律走行から手動運転へ円滑に切り換える。【解決手段】 自動運転ECU20は、進路認識・障害物検出センサ10やGPS14などからの信号に基づいて操舵アクチュエータ22、ブレーキアクチュエータ24、アクセルアクチュエータ26を制御して自動運転を行う。手動運転への切換を行うインターフェース(スイッチ)16が操作された場合、自動運転ECU20は各種走行安全装置28〜32及び車両挙動量を検出するセンサ34〜44からの信号に基づいて走行の安定/非安定を評価し、非安定状態にあるときにはたとえ直線路を走行中であっても手動運転への移行を禁止する。

Claim (excerpt)：

複数のセンサからの検出信号に基づいて自動運転を実行する走行制御手段と、自動運転と手動運転を切り換える切換手段と、操舵角が所定の範囲内にあってほぼ中立状態にある場合の走行安定性を評価する評価手段と、前記評価手段で車両走行が非安定状態にあると評価された場合に前記切換手段による自動運転から手動運転への切換を禁止するモード制御手段と、を有することを特徴とする車両の自動運転制御装置。

IPC (6)：

G05D 1/02 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60T 7/12 ,  B62D 6/00 ,  B62D137:00

FI (5)：

G05D 1/02 W ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60T 7/12 F ,  B62D 6/00