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J-GLOBAL ID：200903006896865130

道路白線認識装置

Inventor： 古性 裕之
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001258722
Publication number (International publication number)：2003067755
Application date： Aug. 28, 2001
Publication date： Mar. 07, 2003
Summary：

【要約】【課題】 道路白線を誤検出した場合における、道路パラメータの精度の低下を抑制し、道路パラメータを用いた処理の継続を可能にする。【解決手段】 カメラ1で撮像した撮像画像に対し、撮像画像において左右の道路白線を検出するための複数のウィンドウWwを設定し(ステップS1、S2)、各ウィンドウWw毎に白線候補点Lを検出し(ステップS3)、これに基づいて道路パラメータSを推定する(ステップS4)。左右の道路白線に対応するステップS3で検出した白線候補点Lに基づいて、左右の検出白線が実線であるか破線であるかを判定し(ステップS6)、一方が実線、他方が破線であるとき、破線側の検出白線の信頼度評価を行い(ステップS7)、破線側の検出白線の信頼度が低いときには実線側の検出白線のみに基づいて道路パラメータSを推定し直す(ステップS9)。

Claim (excerpt)：

車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、当該撮像手段の撮像画像を処理して道路上の左右の道路白線を検出する白線検出手段と、当該白線検出手段の検出結果に基づいて道路形状を表すパラメータを推定するパラメータ推定手段と、前記白線検出手段で検出した道路白線が破線であるか実線であるかを検出する破線検出手段と、当該破線検出手段での検出結果に基づき、前記左右の道路白線として検出された道路白線のうち一方のみが破線であると判定されるときに、当該破線側の道路白線の検出信頼度を評価する評価手段と、当該評価手段で、前記破線側の道路白線の検出信頼度が低いと判定されるとき、実線側の道路白線のみに基づいて前記パラメータを推定し直すパラメータ再推定手段と、を備えることを特徴とする道路白線認識装置。

IPC (7)：

G06T 7/60 200 ,  G06T 7/60 150 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 330 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (7)：

G06T 7/60 200 J ,  G06T 7/60 150 S ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  G06T 1/00 330 A ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 K

F-Term (23)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5C054AA01 ,  5C054AA04 ,  5C054CC02 ,  5C054FC12 ,  5C054HA28 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096JA11