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J-GLOBAL ID：200903007060761655

車両の後輪操舵制御装置

Inventor： 杉山 瑞穂
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 長谷 照一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991297479
Publication number (International publication number)：1993131946
Application date： Nov. 13, 1991
Publication date： May. 28, 1993
Summary：

【要約】【目的】 車両旋回時に、ヨーレートの収束性能を損なうことなく、ロールの立ち上がりを鈍くして車両の乗り心地を良好にする。【構成】 車速センサ31、車体すべり角センサ32、ヨーレートセンサ33、ロール角速度センサ34、ロール角センサ35および後輪舵角センサ36が、車速V、車体すべり角β、ヨーレートγ、ロール角速度dθ/dt、ロール角θおよび後輪舵角θr をそれぞれ検出する。マイクロコンピュータ37は後輪を目標後輪舵角θr*=K<SB>1</SB>(V)<HAN>・</HAN>β+K<SB>2</SB>(V)<HAN>・</HAN>γ+K<SB>3</SB>(V)<HAN>・</HAN>dθ/dt+K<SB>4</SB>(V)<HAN>・</HAN>θに操舵制御する。この場合、K<SB>1</SB>(V),K<SB>2</SB>(V)>0 K<SB>3</SB>(V),K<SB>4</SB>(V)<0である。これにより、最初、後輪はヨーレートγおよび車体すべり角βに応じて前輪に対して同相に操舵され、ひきつづき、ロール角速度dθ/dtおよびロール角θに応じて前輪に対して逆相に操舵される。

Claim (excerpt)：

車体のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記検出されたヨーレートに基づいて同ヨーレートが大きくなるにしたがって大きくなりかつ同ヨーレートを抑制する方向に後輪を操舵するための後輪操舵量を決定する操舵量決定手段と、前記決定した後輪操舵量に対応した制御信号を出力する出力手段とを備え、前記出力された制御信号を後輪を操舵するアクチュエータに供給して後輪を前記決定した後輪操舵量に操舵制御する車両の後輪操舵制御装置において、車体のロール角またはロール角速度を検出するロール検出手段と、前記検出されたロール角またはロール角速度に基づいて同ロール角またはロール角速度が大きくなるにしたがって大きくなりかつ前記ヨーレートを抑制する方向と反対方向に後輪を操舵するための操舵補正量を前記決定した後輪操舵量に加味する補正手段とを設けたことを特徴とする車両の後輪操舵制御装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D133:00 ,  B62D137:00