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J-GLOBAL ID：200903007213259300

位置姿勢の決定方法及び装置並びに記憶媒体

Inventor： 内山 晋二 ,  佐藤 清秀
Applicant, Patent owner： 株式会社エム・アール・システム研究所
Agent (1)： 大塚 康徳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001045536
Publication number (International publication number)：2002228442
Application date： Feb. 21, 2001
Publication date： Aug. 14, 2002
Summary：

【要約】【課題】 撮像されたランドマークを反映して特にカメラの位置姿勢を示すパラメータの補正を行うこと。【解決手段】 HMDの位置姿勢を示す信号に基づいてHMDの位置姿勢を示すビューイング変換行列を生成する(S602)。一方、撮像された映像に基づいてランドマーク及びその位置を検出し(S604)、検出したランドマークの位置を用いて補正行列ΔMcを生成する(S605)。以上の各処理により生成したビューイング変換行列、及び補正行列ΔMcを用いてHMDの位置姿勢を補正し(S606)、補正したHMDの位置姿勢を示す外部パラメータに基づいて仮想物体の映像を生成し、複合現実感映像を生成する(S607)。生成した複合現実感映像は表示部に表示される(S609)。

Claim (excerpt)：

3次元位置が既知である複数の特徴点の存在する現実空間において、当該現実空間を撮像する撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを同定する位置姿勢決定装置であって、前記撮像手段の位置姿勢を撮像された映像を利用する以外の方法で計測する位置姿勢計測手段と、前記撮像手段により撮像された現実空間の映像より前記複数特徴点及びその撮像面上での2次元位置を検出する検出手段と、前記位置姿勢計測手段により計測された前記撮像手段の位置姿勢に基づいて前記複数特徴点の撮像面上での2次元位置を予測する予測手段と、前記撮像手段の撮像面上における前記予測手段による前記特徴点の位置と、前記検出手段による前記特徴点の位置とに基づいて、前記撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを補正する補正手段とを備え、前記補正手段により前記パラメータを補正することで、現実空間を撮像する撮像手段の位置姿勢を示すパラメータを同定することを特徴とする位置姿勢決定装置。

IPC (6)：

G01C 15/00 103 ,  G03B 15/00 ,  G03B 15/08 ,  G03B 17/56 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60

FI (6)：

G01C 15/00 103 Z ,  G03B 15/00 U ,  G03B 15/08 Z ,  G03B 17/56 Z ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 150 P

F-Term (9)：

2H105EE16 ,  2H105EE31 ,  5L096AA06 ,  5L096BA08 ,  5L096CA02 ,  5L096EA15 ,  5L096EA16 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69