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J-GLOBAL ID：200903007230859620

走行路認識装置

Inventor： 高橋 新 ,  二宮 芳樹
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998080186
Publication number (International publication number)：1999259639
Application date： Mar. 11, 1998
Publication date： Sep. 24, 1999
Summary：

【要約】【課題】走行路認識装置において、精度よく誘導線を認識すること【解決手段】画像処理による誘導線認識において、ステップS120で、過去の誘導線パラメータ、および自動車姿勢(カメラ姿勢)パラメータに基づいて予測演算されたそられの値に基づいて、路面画像上に誘導線が存在すると思われる位置に予測線を描く。ステップS130で、その予測線を中心に予測線に沿い、第1の探索領域を設ける。その領域内で誘導線候補点を探索し、各位置偏差を求める。さらに、ステップS140で、その平均値線を求める。ステップS150で、その平均値線を中心に平均値線に沿い、第2の探索領域を設け、その領域内の候補点数を求める。候補点数が、基準値以上であると、真正の誘導線であると判断し、以下であると誤認識と判断する。従って、急激な大きい誘導線の変化にも柔軟に追従し、路面上異物などの誤認識も回避することができる。

Claim (excerpt)：

移動体に搭載された撮像装置により走行路を撮像し、得られた画像から移動体の誘導指標となる誘導線を認識する走行路認識装置において、前記画像から前記誘導線の候補となる誘導線候補を抽出する誘導線候補抽出手段と、前回の撮像時に得られた誘導線と、移動体の走行状態とから、次回の撮像時に得られる画像に対して、誘導線の出現位置を予測する誘導線予測手段と、前記誘導線候補抽出手段により処理された画像に対し、前記誘導線予測手段により予測された予測線を中心として所定幅の範囲を設定し、該範囲内を探索する事により、誘導線候補点を抽出し、予測線に対する該誘導線候補点の偏差分布を演算する偏差演算手段と、前記偏差演算手段により演算された偏差分布の分散に関連した分散関連値を演算する分散関連値演算手段と、前記分散関連値が所定値以下の場合に、前記誘導線候補を真正な誘導線として採用する誘導線決定手段と、から成る走行路認識装置。

IPC (4)：

G06T 1/00 ,  G01C 15/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G06F 15/62 380 ,  G01C 15/00 A ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/16 C