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J-GLOBAL ID：200903007422131531

2足歩行ロボット

Inventor： 榎本 孝史
Applicant, Patent owner： 株式会社ミツバ
Agent (1)： 大島 陽一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002166012
Publication number (International publication number)：2004009205
Application date： Jun. 06, 2002
Publication date： Jan. 15, 2004
Summary：

【課題】関節角度に無関係に、また、足が床面などから離れた状態にあっても姿勢復元トルクを生成することが可能で且つ目標歩容への追従を行うことが容易な制御機構を備えた2足歩行ロボットを提供すること。【解決手段】本発明の2足歩行ロボット(100)は、胴体(10)と、胴体下部に設けられた一対の脚体(20R、20L)と、2足歩行ロボットの姿勢を変化させるトルクを発生するべく胴体及び一対の脚体の少なくとも一つに設けられた1以上のコントロールモーメントジャイロ(16)とを有するものとした。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

2足歩行ロボットであって、 胴体と、 前記胴体下部に設けられた一対の脚体と、 前記2足歩行ロボットの姿勢を変化させるトルクを発生するべく前記胴体及び前記一対の脚体の少なくとも一つに設けられた1以上のコントロールモーメントジャイロとを有することを特徴とする2足歩行ロボット。

IPC (2)：

B25J5/00 ,  B25J13/08

FI (3)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  B25J13/08 Z

F-Term (9)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB08 ,  3C007WC09 ,  3C007WC21