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J-GLOBAL ID：200903007731051976
多関節ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
猪股 祥晃
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992271677
Publication number (International publication number)：1994114785
Application date： Oct. 09, 1992
Publication date： Apr. 26, 1994
Summary：
【要約】【目的】金属ベローズを使用する場合でも屈折部が金属ベローズに接触することがなく大きな動作範囲を取ることができる。【構成】一対のベースアーム3,3間に設けられる一つの関節1を第1から第4の節1a〜1dに分割する。これらの節1a〜1dを屈折できるように接続する。各々の節1a〜1dを包囲するようにして金属ベローズ2を一対のベースアーム3,3間に取り付ける。各節1a〜1dはほぼ等分に駆動し、揺動動作するので、屈折部は大きな動作範囲を取ることができる。
Claim (excerpt)：
一対のベースアームと、このベースアーム間に設けられた一つの関節と、この関節の周囲を覆う金属ベローズを具備した多関節ロボットにおいて、前記一つの関節は第1の節から第nの節に複数分割して連結され、各節には節アームと、この節アーム内に設けられた減速機と、この減速機に取り付けられた入力軸と、この入力軸に設けられた入力プーリーおよび出力プーリーとを有し、前記ベースアームにアクチュエータを取り付け、このアクチュエータからの回転出力を前記第1の節の入力プーリーを介して第1の節の減速機に入力し、この第1の節の減速機で減速された回転出力を前記第1の節の出力プーリーにより第2の節の減速機に入力するようにベルトで連結してなることを特徴とする多関節ロボット。
IPC (2)：
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