Pat
J-GLOBAL ID：200903007909878438
センサ及び地図に基づいて導管ネットワーク内を進路案内するための自律的可動ロボットシステム
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
河野 登夫
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1997531434
Publication number (International publication number)：2000506294
Application date： Mar. 01, 1997
Publication date： May. 23, 2000
Summary：
【要約】自律的可動ロボットシステムは、導管ネットワーク内でセンサ及び地図に基づいて進路案内を行うための進路案内システムを備えている。進路案内は予め存在する本来の標識の分類に基づいている。進路案内システムによって、ロボットシステムの不確実な動作制御,センサ情報及び標識の分類を補償することができる。
Claim (excerpt)：
その動作制御、センサ情報及び標識分類が不正確であっても良く、予め存在する標識の分類に基づいた導管ネットワーク内をセンサ及び地図に基づいて進路案内する自律的可動ロボットシステムであって、- 前記導管ネットワーク内を移動する移動体と、- 複数の標識の地勢図を記憶する手段と、- 前記地勢図によって、始点から終点までの導管ネットワーク内の経路図を予め決定する手段と、- 前記経路図に応じた導管ネットワーク内での前記移動体の物理的移動を、該移動の制御が不正確であっても良いように実行する手段と、- 前記導管ネットワーク内を移動する間、移動軸に沿った前記移動体の傾斜と、前記導管内の底部における移動体の位置とを制御する手段と、- 前記導管ネットワーク内を進路案内する間に、前記移動体が通過するいかなる標識の存在も確実に前記移動体が知るように、前記移動体の周囲を検知する手段と、- 与えられた標識の部類について、前記検知手段の出力に基づいて、前記標識をその分類が不確実であっても良いように分類する手段と、- 前記導管ネットワーク内を前記経路図に沿って移動する間に出会うべき標識の部類の順序について前もって予測する手段と、- 前記地勢図により、予測された標識と最近に通過した標識の分類とに基づいて、前記移動体の現在のもっともらしい位置を決定する手段と、- 現在得ることができるデータによって前記導管ネットワーク内における前記現在のもっともらしい位置が決定され得ない場合に、別のセンサの動作と標識の分類とを始動させる手段と、- 前記現在のもっともらしい位置が、元の経路図によって予測される位置と異なる場合に前記経路図を更新する手段と、 を備えることを特徴とする自律的可動ロボットシステム。
IPC (2)：
FI (2)：
Return to Previous Page
