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J-GLOBAL ID：200903008034984812

物体認識方法

Inventor： 島 輝行 ,  林 俊寛 ,  寺田 英雄 ,  河野 幸弘 ,  富沢 正明
Applicant, Patent owner： 株式会社IHI
Agent (6)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007301022
Publication number (International publication number)：2009128075
Application date： Nov. 20, 2007
Publication date： Jun. 11, 2009
Summary：

【課題】距離センサから得られる距離データを用いて、対象物体の三次元的な位置姿勢を認識する。【解決手段】距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の3次元形状を表すモデルデータとを、各点の表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の3次元位置姿勢を検出する3次元物体認識方法において、(1)モデルデータの各点の特徴量を算出する前に、物体認識の運用条件を入力することによって、当該運用条件に基づき照合に有効な点を選定する第1のステップ、又は(2)モデルデータの各点の特徴量を算出した後に、各点の特徴量の類似度を解析し、照合に有効な特徴量を持つ点を選定する第2のステップ、の少なくとも一方のステップを含む。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の3次元形状を表すモデルデータとを、各点の表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の3次元位置姿勢を検出する3次元物体認識方法において、 前記モデルデータの各点の特徴量を算出する前に、物体認識の運用条件を入力することによって、当該運用条件に基づき照合に有効な点を選定する第1のステップ、又は 前記モデルデータの各点の特徴量を算出した後に、各点の特徴量の類似度を解析し、照合に有効な特徴量を持つ点を選定する第2のステップ、の少なくとも一方のステップを含むことを特徴とする3次元物体認識方法。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00

FI (3)：

G01B11/00 H ,  G01B11/24 K ,  G06T1/00 315

F-Term (26)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR06 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC17

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 特許第3763215号公報
  

Cited by examiner (1)

• 情報変換システム
  Gazette classification：再公表公報   Application number：JP2001005387   Applicant：株式会社岩根研究所