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J-GLOBAL ID：200903008083482369
マニピュレータ誘導装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995106324
Publication number (International publication number)：1996300278
Application date： Apr. 28, 1995
Publication date： Nov. 19, 1996
Summary：
【要約】【目的】オペレータの操作時の負担を大幅に削減することができると共に、作業時間の短縮を図ることにある。【構成】撮像装置1とその画像を表示する表示装置2を具備したマスタスレーブ・マニピュレータ装置において、表示装置2上に表示される画像上に移動目標点の位置を入力し、マニピュレータとの距離と相対角度を計算してマニピュレータを目標点に誘導するための軌道を計算する軌道生成部6と、この軌道生成部6で得られた軌道に従ってマニピュレータを目標点に誘導し、マスタアームをスレーブアームに同調させる姿勢軸同調装置22とを備える。
Claim (excerpt)：
操作側にマスタアームを、作業側にスレーブアームを各々配置し、且つ撮像装置とその画像を表示する表示装置を備えて種々の作業を行うマニピュレータ装置において、前記表示装置上に表示される画像上での目標点の位置を入力する目標点入力手段と、前記目標点と前記マニピュレータとの間の距離と相対角度を前記表示装置からの情報により算出する位置計測手段と、前記マニピュレータに備えられた位置検出器から出力される位置信号によって得られる移動量と前記位置計測手段で得られた計測結果とから前記マニピュレータと前記目標点との相対位置及びこの相対位置と目標点との偏差を計算し、その計算結果に基づいて少なくとも前記相対位置あるいは前記偏差を前記表示装置上に表示する位置計算手段と、前記位置計測手段の計測結果に基づいて前記マニピュレータを前記目標点に誘導するための軌道を計算する軌道生成手段と、この軌道生成手段で得られた軌道にしたがって前記マニピュレータを誘導し、マスタアームをスレーブアームに同調させる姿勢軸追従同調手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータ誘導装置。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 3/00 A
, B25J 9/10 A
