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J-GLOBAL ID：200903008204139810

車両の後輪操舵制御装置

Inventor： 高見 雅之 ,  長谷田 哲志 ,  近藤 敏之
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993088741
Publication number (International publication number)：1994298112
Application date： Apr. 15, 1993
Publication date： Oct. 25, 1994
Summary：

【要約】【目的】 車輪が横滑りした際の車両の操縦性を向上させる。【構成】 少なくとも車速Vと前輪舵角θfとから目標ヨーレイトγ0 を求め(S140)、実ヨーレイトγが目標ヨーレイトγ0 となるように後輪舵角指令値θ0r を算出して、後輪舵角をフィードバック制御する(S180〜S200)後輪操舵制御装置において、車速Vと前輪舵角θfと後輪舵角θrとから車輪が横滑りしていないときに車両に発生しうる規範ヨーレイトγK と規範横加速度αK を算出し(S130)、その算出結果と実ヨーレイトγ及び実横加速度αとから車輪が横滑りしているか否かを判定する(S150)。そして、車輪が横滑りしていると判定したきにはフィードバックゲインP(V)を0に設定してθ0rを算出する(S170,S180)。この結果、車輪が横滑りして実ヨーレイトγが極端に変化しても、後輪舵角が極端に変化せず車両の挙動が穏やかになる。

Claim (excerpt)：

車両の後輪を操舵するための後輪操舵機構と、該後輪操舵機構を変位させるアクチュエータと、車速を検出する車速検出手段と、車両運転者により操舵される車両前輪の舵角を検出する前輪舵角検出手段と、車両の旋回によって生じる車両の挙動として、少なくとも実ヨーレイトを検出する旋回状態検出手段と、少なくとも前記車速と前記前輪舵角と前記実ヨーレイトとから、予め設定された所定の制御則に従って、車両の走行状態に応じた目標後輪舵角を算出する後輪舵角算出手段と、前記後輪の舵角が前記目標後輪舵角となるように、前記アクチュエータを駆動制御する制御手段と、を備えた車両の後輪操舵制御装置において、少なくとも前記車速と前記前輪舵角とから、車体の横すべり角が大きくないときに車両に発生しうるヨーレイト又は/及び横加速度を推定する旋回状態推定手段と、該旋回状態推定手段の推定結果と、車両に生じた実ヨーレイト又は/及び実横加速度とから、車体の横すべり角が大きいか否かを判定するスリップ判定手段と、該スリップ判定手段により車体の横すべり角が大きいと判定されたときに、前記実ヨーレイトの変化量に対する前記目標後輪舵角の変化量が小さくなるように、前記制御則を変更する制御則変更手段と、を備えたことを特徴とする車両の後輪操舵制御装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00