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J-GLOBAL ID：200903008244989027

適応的PI制御方式

Inventor： 加藤 哲朗
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992088381
Publication number (International publication number)：1993257537
Application date： Mar. 13, 1992
Publication date： Oct. 08, 1993
Summary：

【要約】【目的】 イナーシャ変動,動摩擦係数等の変動があっても非常にロバストな適応的PI制御方式を得る。【構成】 指令位置とモータ位置との位置偏差ε(θr-θ)に位置ループゲインKpを乗じた値に速度偏差ε(1) (=θr(1) -θ(1) )を加算して位相面Sufの値を求める。該位相面Sufの値に定数K2を乗じた値、位相面Sufの積分値に定数(1/γ)を乗じた値、指令の加速度θr(2) にイナーシャの推定値Jhatを乗じた値、モータ速度θ(1) に動作摩擦係数の推定値Ahatを乗じた値、位置偏差εに(-Jhat・Kp2 )を乗じた値を加算してトルク指令値τを求めこのトルク指令τでサーボモータを駆動する。これにより、位相面Suf=0に収束するため、外乱のに強いロバストな適応的PI制御方式が得られる。また、位相面Sufには積分項がないため、速度ループの積分ゲインを上げても応答性は変わらず、外乱に強い制御を得ることができる。

Claim (excerpt)：

指令位置とサーボモータの位置と位置偏差をε、速度偏差をε(1) 、位置ループゲインをKpとしたとき、スライディングモード制御の位相面Sufを次の式とし、Suf=ε(1) +Kp・εイナーシャ値,動摩擦係数,外乱の各推定値をJhat,Ahat,Dishat、位置ループゲインKpにイナーシャの最大値を乗じた値をK2、位置指令の加速度をθr(2) 、サーボモータの速度をθ(1) としたとき、サーボモータへのトルク指令τを次の式を演算して求め、τ=K2・Suf+Jhat(θr(2) -Kp2 ε)+Ahat・θ(1) +Dishatサーボモータを駆動制御することを特徴とする適応的PI制御方式。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/00 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 306

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開昭61-182914
  
• 特開昭59-199223
  
• 特開昭61-228920
  
• 特開昭53-050268