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J-GLOBAL ID：200903008487398590

車両および対照障害物間の相対速度推定方法

Inventor： 菊池 隼人 ,  藤田 泰彦 ,  新井 敏明 ,  土屋 良一 ,  佐藤 真実 ,  南野 邦夫
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 落合 健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991347496
Publication number (International publication number)：1993180934
Application date： Dec. 27, 1991
Publication date： Jul. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】車両および対照障害物間の相対速度推定にあたって、ノイズデータを排除して実在の対照障害物との相対速度を確実に得るようにする。【構成】測距ユニット32で得た複数の対照障害物データにラベル付けを行ない、過去の対照障害物データに基づいて予測した対照障害物データと、新たに得た対照障害物データとを比較して同一の障害物が存在するか否かを各ラベル毎に判断し、同一であると判断した対照障害物データに関して前回データおよび今回データの比較により各ラベル毎に距離変化量を求め、その距離変化量をサンプリング時間で除して相対速度を得る。

Claim (excerpt)：

対照障害物に向けての信号の送信ならびに対照障害物からの反射信号の受信が可能な送・受信部(30)と、前記送信および受信間の時間に基づいて自車および対照障害物間の距離を演算する演算部(31)とを備える測距ユニット(32)が搭載される車両と、対照障害物との間の相対速度を推定するにあたって、測距ユニット(32)で得た複数の対照障害物データにラベル付けを行ない、過去の対照障害物データに基づいて予測した対照障害物データと、新たに得た対照障害物データとを比較して同一の障害物が存在するか否かを各ラベル毎に判断し、同一であると判断した対照障害物データに関して前回データおよび今回データの比較により各ラベル毎に距離変化量を求め、その距離変化量をサンプリング時間で除して相対速度を得ることを特徴とする車両および対照障害物間の相対速度推定方法。

IPC (2)：

G01S 13/60 ,  G01S 13/93