Pat

J-GLOBAL ID：200903008552858049

ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置

Inventor： 吉川 浩司 ,  黒岩 良三 ,  増留 淳
Applicant, Patent owner： 株式会社クボタ
Agent (1)： 北村 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994065850
Publication number (International publication number)：1995281742
Application date： Apr. 04, 1994
Publication date： Oct. 27, 1995
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 交差状態の1つの誘導用ビーム光から他の1つの誘導用ビーム光に沿う状態に隣接する走行行程間で旋回移動する際に、操向制御用センサが次の行程の誘導用ビーム光を確実に受光できるようにする。【構成】 交差する2つの走行行程夫々に沿ってビーム光投射手段B1,B2から投射される誘導用ビーム光夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出するための操向制御用光センサS1と、操向制御用光センサS1の受光情報に基づいて操向手段7〜10を作動させて走行行程夫々に沿う自動走行及び交差箇所での旋回移動を制御する手段100と、誘導用ビーム光の車体方位に対する投射角度を検出する検出手段101とが設けられ、制御手段100が、旋回動作時において、車体方位検出手段S4及び投射角度検出手段101の検出情報に基づいて算出した誘導用ビーム光の投射方向と旋回後の走行行程における誘導用ビーム光の投射方向との角度差が所定角度以内のときに、上記受光状態の誘導用ビーム光を旋回後の走行行程における誘導用ビーム光とする。

Claim (excerpt)：

作業車(V)が交差する状態で設けた2つの走行行程の夫々に沿って自動走行するように、前記2つの走行行程夫々の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する2つのビーム光投射手段(B1),(B2)が、地上側に設けられ、前記2つのビーム光投射手段(B1),(B2)にて投射される誘導用ビーム光夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサ(S1)と、前記作業車(V)の操向を司る操向手段(7〜10)と、前記操向制御用光センサ(S1)の受光情報に基づいて前記作業車(V)が前記2つの走行行程の夫々に沿って自動走行し、且つ、前記2つの走行行程の交差箇所において前記作業車(V)が1つの走行行程に沿う状態から他の1つの走行行程に沿う状態に旋回移動するように前記操向手段(7〜10)の作動を制御する制御手段(100)とが、前記作業車(V)に設けられたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置であって、前記作業車(V)に、前記作業車(V)の車体方位を検出する車体方位検出手段(S4)と、前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光の前記作業車(V)の車体方位に対する投射角度を検出する投射角度検出手段(101)とが設けられ、前記制御手段(100)は、前記交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作時において、前記車体方位検出手段(S4)及び前記投射角度検出手段(101)の検出情報に基づいて前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光の投射方向を算出し、その算出した投射方向と前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光の投射方向との角度差が所定角度以内のときに、前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光を前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光として判別するように構成されているビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。