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J-GLOBAL ID：200903008555092055

方向性のある物品の充填装置

Inventor： 関口 和弥 ,  田口 昌男 ,  岩田 均
Applicant, Patent owner： ハウス食品工業株式会社
Agent (1)： 中村 稔 (外7名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991309264
Publication number (International publication number)：1993051001
Application date： Nov. 25, 1991
Publication date： Mar. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 横長形等の方向性を有する物品を容器に所定方向に揃えて充填することができる方向性のある物品の充填装置を提供することである。【構成】 物品を撮像する撮像手段、上記撮像手段によって撮像された映像を画像処理することにより上記物品の長手方向の角度を識別する角度識別手段、上記角度識別手段により識別された上記物品の長手方向の角度を記憶する第1記憶手段、容器を搬送するコンベアー、コンベアー上の容器に上記物品を所定方向に揃えて充填する際の上記物品の長手方向の角度を記憶させる第2記憶手段、第1記憶手段に記憶された長手方向の角度と上記第2記憶手段に記憶された長手方向の角度との角度差を算出する手段、上記角度差を算出する手段により算出された角度差を記憶する第3記憶手段、上記第3記憶手段に記憶された角度差を基に、上記物品を把持したロボットのハンドの角度を制御する手段を包含する。

Claim (excerpt)：

(a)方向性のある物品を個別に順次繰り出す供給フィーダ、(b)上記物品を撮像する撮像手段、(c)上記撮像手段によって撮像された映像を画像処理することにより上記物品の長手方向の角度を識別する角度識別手段、(d)上記角度識別手段により識別された上記物品の長手方向の角度を記憶する第1記憶手段、(e)容器を搬送するコンベアー、(f)コンベアー上の容器に上記物品を所定方向に揃えて充填する際の上記物品の長手方向の角度を記憶させる第2記憶手段、(g)上記第1記憶手段に記憶された長手方向の角度と上記第2記憶手段に記憶された長手方向の角度との角度差を算出する手段、(h)上記角度差を算出する手段により算出された角度差を記憶する第3記憶手段、(i)供給されてくる上記物品を把持、移送するロボット、(j)上記第3記憶手段に記憶された角度差を基に、上記物品を把持したロボットのハンドの角度を制御する手段、を有することを特徴とする方向性のある物品の充填装置。

IPC (7)：

B65B 5/12 ,  B65B 35/56 ,  B65G 43/08 ,  B65G 47/30 ,  B25J 13/08 ,  B65G 47/14 101 ,  B65G 47/90