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J-GLOBAL ID：200903008609856757

車両

Inventor： 三木 修昭 ,  堀口 宗久 ,  立花 巧 ,  榊原 文彦 ,  福田 敏男 ,  松野 隆幸
Applicant, Patent owner： 松野 隆幸
Agent (2)： 川井 隆 ,  仲野 均
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006064522
Publication number (International publication number)：2006306374
Application date： Mar. 09, 2006
Publication date： Nov. 09, 2006
Summary：

【課題】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両において、バランサの移動により車両の姿勢を動的に制御する。【解決手段】 ジャイロセンサで車体の傾斜を検出し、その角加速度から、搭乗部の傾斜に対するトルクT1を算出し、そのトルクを打ち消して傾斜方向と反対の方向に搭乗部を戻すためのトルクT2をバランサの移動により発生させる。すなわち、バランサを搭乗部の傾斜方向にトルクT2(>T1)で駆動することにより、トルクT2に対する反力トルクT3を搭乗部作用させる。この反力トルクT3により、搭乗部は最初に傾斜した方向と反対方向に押し戻される。搭乗部が反対方向に押し戻されることで、鉛直線に対する反対側に搭乗部が傾斜した際の角加速度をジャイロセンサで検出し、その角加速度に対応したトルクT2でバランサを反対方向に再度移動する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

一軸上に配置された駆動輪と、 搭乗部と、 前記搭乗部の傾斜に基づく物理量を検出する姿勢感知センサと、 前記搭乗部に対して移動可能に配置されたバランサと、 搭乗者による駆動指令に従って前記駆動輪を駆動制御する駆動制御部と、 前記検出した搭乗部の物理量に応じて前記検出した搭乗部の傾斜方向に前記バランサを移動し、これにより生じる反力トルクで前記搭乗部を元の姿勢位置に戻すことで前記搭乗部の姿勢制御を行う姿勢制御手段と、 を具備することを特徴とする車両。

IPC (3)：

B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  G05D 1/08

FI (3)：

B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  G05D1/08 Z

F-Term (5)：

3D012BB01 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 人用移動機器とその制動方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-070651   Applicant：松下電工株式会社
• 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-292490   Applicant：ソニー株式会社