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J-GLOBAL ID：200903008725382940
移動探査機の経路探索方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
小塩 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993213053
Publication number (International publication number)：1995064631
Application date： Aug. 27, 1993
Publication date： Mar. 10, 1995
Summary：
【要約】【目的】 無人移動探査機が障害物等を回避して目的地まで走行する際に、経路探索の処理時間を短縮すると共に、より起伏が少なく平坦な地形を選択して、安定走行できる経路探索方法を提供する。【構成】 移動探査機に搭載の地形センサによるセンシングで所定範囲の経路探索地図を作成し、目的地に到達できる複数の経路を探索し、それぞれの経路について地形の高さ,斜度,斜面方向の要素に基いて地形平坦度を算出し、最も平坦な経路を走行上の最適経路として局所経路計画手段により選択する。
Claim (excerpt)：
移動探査機に搭載した地形センサにより障害物等を含む地形データを取得し、これによってとらえられた障害物等を回避して目的地までの経路を探索するに際し、地形センサにより所定範囲のセンシングを行って局所地図を作成する段階と、前記局所地図を複数のグリッドに分割する段階と、前記グリッドを走行不能領域と走行可能領域とに分けて経路検索地図を作成する段階と、前記走行可能領域内を結んで経路検索地図に設定される自己位置から目的地に至るまでの複数の局所経路について各局所経路毎に地形の高さの平均値,斜度の分散値および斜面方向平均値から決定される地形平坦度を算出する段階と、前記地形平坦度が最小である経路を走行最適経路として選択する段階を経ることを特徴とする移動探査機の経路探索方法。
IPC (4)：
G05D 1/02
, G01C 21/00
, G05D 1/00
, G06T 1/00
