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J-GLOBAL ID：200903008858085051

多関節ロボットの手首装置

Inventor： 加藤 喜紳 ,  中村 紘 ,  松浦 弘 ,  須藤 誠一 ,  加茂 啓三
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社
Agent (1)： 遠藤 善二郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994073783
Publication number (International publication number)：1995328980
Application date： Mar. 22, 1994
Publication date： Dec. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】 構造簡単小型化・作動範囲拡大、剛性向上、保守容易を図った多関節ロボットの手首装置の提供。【構成】 多関節ロボットの手首装置は、第4軸となるツイストリスト2の先端部に第4軸に直交以外に交わる第5軸回りに回転自在に取り付けられているベンドリスト4、第5軸となるベンドリストが適宜の回転位置になった状態で、ベンドリストに第4軸と同一軸線の第6軸回りに回転自在に取り付けられているスイベルリスト5、ツイストリスト内に収納装着され、一方が第5軸と平行であり、他方が第5軸と垂直である第5軸用モータ15及び第6軸用モータ17並びに第5軸用モータ及び第6軸用モータの回転をベンドリスト及びスイベルリストに夫々伝動し、夫々の無端ベルト25,26及び張力調整手段11,12,13ab,14abが第5軸と垂直な前記モータの軸線に対し同一側に位置するベルト伝動機構を具備している。

Claim (excerpt)：

第4軸となるツイストリストの先端部に第4軸に直角以外の角度で交わる第5軸回りに回転自在に取り付けられているベンドリスト、第5軸となるベンドリストが適宜の回転位置になった状態で、ベンドリストに第4軸と同一軸線の第6軸回りに、又は第4軸と平行な第6軸回りに回転自在に取り付けられているスイベルリスト、ツイストリスト内に収納装着され、一方が第5軸と平行であり、他方が第5軸と垂直である第5軸用モータ及び第6軸用モータ並びに第5軸用モータ及び第6軸用モータの回転をベンドリスト及びスイベルリストに夫々伝動し、夫々の無端ベルトの伸びる方向が第5軸と垂直であり、且つ第5軸と垂直な前記モータの軸線に対し同一側に位置するベルト伝動機構を具備している多関節ロボットの手首装置。

IPC (2)：

B25J 17/02 ,  B23K 7/10 501