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J-GLOBAL ID：200903008889090452

全方向移動車両の移動制御方法

Inventor： 片岡 信哉
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 山田 義人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002135509
Publication number (International publication number)：2003330542
Application date： May. 10, 2002
Publication date： Nov. 21, 2003
Summary：

【要約】【構成】 全方向移動車両はオムニホイルを含み、そのオムニホイルの回転速度を制御することによって、車両を自転させながら所定の方向へ移動させることができる。この場合、全移動区間を車両の自転角度によって決まる数の複数の小区間に分割し(ステップS3)と、各小区間ごとに車両の移動速度を計算し(ステップS9)、計算により求めた車両の移動速度からオムニホイルの回転速度を計算し(ステップS11)、そしてオムニホイルの回転速度が計算により求めた値となるようにサーボモータを制御する(ステップS13)。【効果】 全移動区間において理想的な並進回転移動からのずれが少ない近似的な並進回転移動することができるので、カメラの向きとある角度をなす方向に存在する対象物を常にカメラの視野内に捕らえながら移動することができる。

Claim (excerpt)：

自転しながら所定の方向へ移動する全方向移動車両の移動制御方法であって、(a) 全移動区間を前記全方向移動車両の前記全移動区間の自転角度によって決まる数の複数の小区間に分割するステップ、(b)前記各小区間ごとの自転角度に基づいて前記全方向移動車両の車輪の第1回転速度を求めるステップ、および(c)前記各小区間ごとに前記車輪の回転速度を前記第1回転速度となるように制御するステップを含む、全方向移動車両の移動制御方法。

F-Term (5)：

5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01