Pat

J-GLOBAL ID：200903009002713902

車線位置推定装置

Inventor： 中村 満 ,  白 杰
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所 ,  株式会社日立カーエンジニアリング
Agent (1)： 作田 康夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999181070
Publication number (International publication number)：2001014597
Application date： Jun. 28, 1999
Publication date： Jan. 19, 2001
Summary：

【要約】【課題】先行車あるいは物標を検知して、衝突を予防するための衝突警報を精度良く発することのできるようにする。【解決手段】自車と先行車または対向車との距離と自車からの方向角度と自車角速度および自車速度を計測する手段と、道路の一車線を求める一車線検知手段と、自車と先行車または対向車との間の横変位,縦変位および自車曲率半径を計算する手段と、前方静止物を捕捉する手段と、先行車の動きまたは対向車の位置を求める手段と、捕捉された静止物と求められた先行車の動作関係または対向車との位置関係から前方静止物の車線位置を推定する手段とを備える。

Claim (excerpt)：

自車の前方を探索して先行車または物標を捕捉し、自車に対する先行車または物標の車線位置を推定する装置において、自車と先行車または物標との距離T<SB>R </SB>と自車からの方向角度α,自車角速度Wsおよび自車速度Vsを計測する手段と、道路の一車線Lyを求める一車線検知手段と、自車と先行車または物標との間の横変位T<SB>C</SB>,縦変位T<SB>D</SB>および自車曲率半径Rを次式で計算する手段と、T<SB>C</SB>=T<SB>R</SB>sinα,T<SB>D</SB>=T<SB>R</SB>cosα,R=Vs/Ws自車と先行車または物標との横間距離を△Rとしたときに、ΔRを次式で計算する手段と、【数1】ΔRとLy/2とを比較する手段と、1ΔR1<Ly/2のときに、先行車または物標が自車車線内にあると判断する手段からなることを特徴とする先行車または物標の車線位置推定装置。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G01S 13/93

FI (7)：

G08G 1/16 E ,  G08G 1/16 C ,  G08G 1/16 D ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 624 G ,  G01S 13/93 Z

F-Term (28)：

5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL15 ,  5J070AB24 ,  5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AC13 ,  5J070AD02 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH31 ,  5J070AK04 ,  5J070AK14 ,  5J070BD10 ,  5J070BF02 ,  5J070BF03 ,  5J070BF04 ,  5J070BF11 ,  5J070BF16 ,  5J070BF19

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 車両用車間距離警報装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-064488   Applicant：日産自動車株式会社
• 車間距離制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-177236   Applicant：富士重工業株式会社