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J-GLOBAL ID：200903009095340086

リンク式移動ロボットの制御装置

Inventor： 小澤 信明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136259
Publication number (International publication number)：1994170757
Application date： Apr. 28, 1992
Publication date： Jun. 21, 1994
Summary：

【要約】【構成】 姿勢目標値設定手段、アクチュエータ目標操作量決定手段、アクチュエータ駆動手段を備え、重心の重力方向加速度成分が小さい、あるいは小さくする手段を備えた、リンク式移動ロボットの制御装置。【効果】 関節負荷が低減して駆動系の小型軽量化、消費エネルギの低減化、歩行の安定性の向上を図ることができる。

Claim (excerpt)：

脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値を設定する姿勢目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、を備える様に構成したことを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。

IPC (5)：

B25J 5/00 ,  G05B 19/18 ,  G05D 1/02 ,  G05D 1/08 ,  B62D 57/032