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J-GLOBAL ID：200903009209357669
ロボットの制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993054040
Publication number (International publication number)：1994266425
Application date： Mar. 15, 1993
Publication date： Sep. 22, 1994
Summary：
【要約】【目的】ロボットの軌跡精度の向上を図る。【構成】サーボアンプ11、モータ12、減速機14、アーム15からなるロボットの駆動制御装置10が1次遅れ要素とみなされ当該駆動制御装置10の伝達関数G(s)が演算され、該演算した駆動制御装置の伝達関数G(s)とフィードフォワード補償装置7の伝達関数F(s)との間に成立する所定の関係F(s)=1/G(s)に基づきロボット各軸の目標速度θ.dと目標加速度θ..dとからフィードフォワード補償量VFFを演算する演算式が求められ、該演算式を用いてフィードフォワード補償量VFFが演算される。
Claim (excerpt)：
ロボット先端に装着されたツール先端の目標軌跡に基づいてロボット各軸の目標位置を演算し、該目標位置に基づきフィードバック補償量を演算するとともに、前記目標位置に基づきフィードフォワード補償装置においてフィードフォワード補償量を演算し、該フィードフォワード補償量と前記フィードバック補償量との加算値を速度指令値として駆動制御装置に加え、該駆動制御装置により前記ロボット各軸を駆動制御するようにしたロボットの制御装置において、前記駆動制御装置を1次遅れ要素とみなして当該駆動制御装置の伝達関数を演算し、該演算した駆動制御装置の伝達関数と前記フィードフォワード補償装置の伝達関数との間に成立する所定の関係に基づいて、前記ロボット各軸の目標速度と目標加速度とによって前記フィードフォワード補償量を演算する演算式を求め、該演算式を用いて前記フィードフォワード補償量を演算するようにしたロボットの制御装置。
IPC (4)：
G05B 19/18
, B25J 9/16
, G05B 11/32
, G05B 11/36
