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J-GLOBAL ID：200903009293941737

障害物検出装置

Inventor： 一野瀬 昌則 ,  浜田 朋之 ,  中村 庸蔵 ,  小比田 啓之 ,  平田 透
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所 ,  株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
Agent (1)： 高崎 芳紘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998360870
Publication number (International publication number)：2000180547
Application date： Dec. 18, 1998
Publication date： Jun. 30, 2000
Summary：

【要約】【課題】 少ない数の無指向性の距離センサを用いて周囲障害物の位置をより正確に計測でき、また複数ユニットを用いることで対象形状を判定することができ、また測定結果を蓄積することで障害物データの補完ができる障害物検出装置を提供する。【解決手段】 無指向性のアクティブ型距離センサ1A〜1Cを相互の検出領域が重複するように並べて配置し、距離センサ1Bから信号波を送り、3個のセンサで受波して各センサから障害物までの距離を求める。これとセンサ間距離から、センサ1Bと1Aでみたときの障害物位置とセンサ1Bと1Cでみた同位置とを演算手段10により求め、これら求めた2つの位置がほぼ一致していたら障害物ありと判定する。さらにこのような装置を複数ユニットを設けて複数位置からの検出を行い、その複数位置を結ぶ直線状の壁面を検出する。

Claim (excerpt)：

無指向性のアクティブ型距離センサを相互の検出領域が重複するように3個並べて配置し、その内の第1の距離センサにより信号波を送出したときの反射波を当該距離センサを含む第1、第2及び第3の距離センサで受波するとともに、前記第1の距離センサ及び第2の距離センサにより検出された第1及び第2の距離と前記第1及び第2のセンサの設置位置を結ぶ第1の直線の長さとから障害物が前記第1の直線に対してどの方向にあるかを示す第1の角度を求め、前記第1の距離センサ及び第3の距離センサにより検出された第1及び第3の距離と前記第1及び第3のセンサの設置位置を結ぶ第2の直線の長さとから障害物が前記第2の直線に対してどの方向にあるかを示す第2の角度を求め、さらに前記第1の距離と前記第1の角度から定められる第1の位置と、前記第1の距離と前記第2の角度から定められる第2の位置との距離が予め定めた域値以下のときに前記第1もしくは第2の位置に障害物があると判定することを特徴とする障害物検出方法。

IPC (2)：

G01S 15/93 ,  G01S 13/93

FI (2)：

G01S 15/93 ,  G01S 13/93 Z

F-Term (20)：

5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AC11 ,  5J070AD01 ,  5J070AD06 ,  5J070AE07 ,  5J070AF03 ,  5J070BF08 ,  5J070BF22 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC06 ,  5J083AD01 ,  5J083AD07 ,  5J083AD15 ,  5J083AE06 ,  5J083AF07 ,  5J083BE21 ,  5J083CA01 ,  5J083CA03