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J-GLOBAL ID：200903009391870538

作業機械の姿勢制御装置

Inventor： 吉川 浩司 ,  黒岩 良三
Applicant, Patent owner： 株式会社クボタ
Agent (1)： 北村 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995322638
Publication number (International publication number)：1997154308
Application date： Dec. 12, 1995
Publication date： Jun. 17, 1997
Summary：

【要約】【課題】 地上側に複雑・高価な設備を設けることなく、機体部に対して姿勢変更自在な作業部の対地姿勢を適正に検出して設定対地姿勢に維持する。【解決手段】 地上側のGPS基準局及び作業機械側のGPS受信手段での両搬送波位相情報から求めた二重位相差に基づいて機体部の対地姿勢を所定時間間隔の時系列のGPS姿勢データとして求め、慣性航法検出部S5,S6の情報に基づいて慣性航法算出部INSにて機体部の姿勢変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法姿勢データとして求め、その現在時刻より設定時間前のGPS姿勢データ及び現在時刻での慣性航法姿勢データから求めた現在時刻での機体部の対地姿勢検出情報と、機体部に対する作業部の対機体姿勢検出情報とに基づいて、作業部を機体部に対して姿勢変更して設定対地姿勢に維持する。

Claim (excerpt)：

作業部(6,60)が、機体部(5)に対して姿勢変更手段(104)によって姿勢変更自在に設けられた作業機械の姿勢制御装置であって、前記作業部(6,60)の前記機体部(5)に対する姿勢を検出する対機体姿勢検出手段(105)と、前記機体部(6,60)の対地姿勢を検出する対地姿勢検出手段(103)と、前記対機体姿勢検出手段(105)及び前記対地姿勢検出手段(103)の情報に基づいて、前記作業部(6,60)を設定対地姿勢に維持するように前記姿勢変更手段(104)を作動させる姿勢制御手段(101)とが設けられ、地上側の基準位置に設置されて、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS基準局(R)と、そのGPS基準局(R)での搬送波位相情報を前記作業機械側に送信する地上側通信手段(20)とが設けられ、前記機体部(5)に、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS受信手段(17a)と、前記機体部(5)の姿勢変化を検出する慣性航法検出部(S5,S6)と、前記地上側通信手段(20)の送信情報を受信する作業機械側通信手段(18)と、前記GPS受信手段(17a)での搬送波位相情報及び前記作業機械側通信手段(18)が受信した前記GPS基準局(R)での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記機体部(5)の対地姿勢を所定時間間隔の時系列のGPS姿勢データとして求めるGPS姿勢データ算出手段(102)と、前記慣性航法検出部(S5,S6)の情報に基づいて、前記機体部(5)の姿勢変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法姿勢データとして求める慣性航法算出部(INS)とが設けられ、前記対地姿勢検出手段(103)は、前記GPS姿勢データ算出手段(102)にて求められる現在時刻より設定時間前のGPS姿勢データ、及び、前記慣性航法算出部(INS)にて求められる現在時刻での慣性航法姿勢データによって現在時刻での前記機体部(5)の対地姿勢を検出するように構成されている作業機械の姿勢制御装置。

IPC (5)：

A01B 63/10 ,  A01B 69/00 303 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/08 ,  G01C 21/00

FI (5)：

A01B 63/10 Z ,  A01B 69/00 303 Z ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/08 B ,  G01C 21/00 A