多数の移動物体を伴うシステムの移動計画及び制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中村稔 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997243300
Publication number (International publication number)：1998097316
Application date： Aug. 05, 1997
Publication date： Apr. 14, 1998
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】多数の移動物体が互いに、かつ他の障害物と衝突しないように制御する方法と装置を提供する。【解決手段】ロボットマニピュレータなど各物体の移動にn個の自由度がある場合に、n次元空間の配列空間でおおまかな経路を定義し、補間されて、物体の移動の主制御信号を発生すると共に物体の相互接近度で反発力を発生する人為的力フィールドモデルから衝突回避制御信号を導出する。経路計画12は、n次元空間のどのセルが潜在的な衝突を受けるかを決定し、多数の試行経路セグメントを選択してセル周りに経路を見出す。おおまかなスケールの経路パラメータは補間により微細なスケールへと拡張され、作用空間での物体の分離に必要な反発力に対応する制御信号が上記力フィールドモデルにより発生される。

Claim (excerpt)：

作用空間を通る多数の移動物体の移動を制御するシステムであって、各物体の位置が、その物体のn個の自由度に対応する複数nの配列設定により定義される複数の相互接続されたリンクの配列に依存するようなシステムにおいて、比較的おおまかなスケールの移動計画を与えるように各移動物体の一連の移動を前もって計画する経路計画手段であって、三次元空間内の各物体の位置を定義するn個の配列設定に対応するn個の直交軸により定義された配列空間において経路を決定する経路計画手段と、上記経路計画手段により与えられた比較的おおまかなスケールの計画に基づいて物体を移動するよう動作する経路実行モジュールであって、細かいスケールの人為的力フィールド衝突回避サブシステムを含んでいて、一部分は経路計画手段によりそして一部分は衝突回避サブシステムにより決定された経路に沿って移動物体が移動されるように移動物体に制御信号を与え、これにより、物体が、互いに又は固定の障害物と衝突せずに、スタート点から所望の終了点まで移動されるようにする経路実行モジュールとを備えたことを特徴とするシステム。

IPC (5)：

G05B 19/4155 , B25J 13/00 , B25J 19/06 , G05B 19/18 , G05B 19/4093

FI (5)：

G05B 19/403 T , B25J 13/00 Z , B25J 19/06 , G05B 19/18 D , G05B 19/403 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

特開平3-156610
神経回路網を用いた障害物回避方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-281606 Applicant：株式会社東芝
特開平4-235606

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