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J-GLOBAL ID：200903009619312913

視覚センサ装置

Inventor： 下地 治彦 ,  苗村 康次
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993031146
Publication number (International publication number)：1993272922
Application date： Jan. 28, 1993
Publication date： Oct. 22, 1993
Summary：

【要約】【目的】 マーカ個数を削減してマーカの取付面積を縮小し、また、対象物の急移動時にもマーカを見失わず、さらにマーカの間隔を大きくして、対象物の位置、姿勢を高精度測定する。【構成】 2台以上の視覚入力装置4A,4Bを用いて計測距離が大のときマーカ2A,2B,2Dを共用計測し、また、2個目以後のマーカ像の発見では、最初より小さな捜索領域を設定し、さらに、3個のマーカ2A,2Bを視覚入力装置4から見て「く」の字形に立体配置する。

Claim (excerpt)：

対象物上に近接して配置された複数組のマーカと、該マーカに対向する位置に配置されて、各組のマーカを撮像する複数の視覚入力装置とを備え、該視覚入力装置が出力するマーカ像に基づいて、上記対象物の位置や姿勢の算出を行えるようにした視覚センサ装置において、上記対象物までの距離が小さい領域では、各視覚入力装置に対向するマーカのマーカ像のみから上記位置や姿勢の算出を行い、上記対象物までの距離が大きい領域では、各視覚入力装置に対向するマーカおよびこれに隣接する他のマーカの各マーカ像に基づき、上記位置や姿勢の算出を行う計算機を設けたことを特徴とする視覚センサ装置。

IPC (4)：

G01B 11/00 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/62 415