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J-GLOBAL ID：200903009669202108

移動体方位検出装置

Inventor： 江口 光一
Applicant, Patent owner： 日本無線株式会社
Agent (1)： 金山 敏彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991260794
Publication number (International publication number)：1993099683
Application date： Oct. 08, 1991
Publication date： Apr. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】 GPS受信機等から移動体方位データが得られない場合にも移動体方位を得られるようにし、かつ、間欠的でない移動体方位データを得られるようにする。【構成】 FGC14を用い、感度補正及び着磁補正を行いつつ、地磁気基準の移動体方位φm (t)を連続的に求める。GPS受信機12からのデータ及びFGC14からのデータを用い、感度補正及び着磁補正を行いつつ、偏角φmnを求める。このφm (t)とφmnから真北基準の移動体方位φfn(t)を求める。【効果】 GPS受信機等から移動体方位データが得られない場合にも移動体方位が得られ、間欠的でない移動体方位データが得られる。

Claim (excerpt)：

移動体に固定され地磁気の水平成分をx方向及びこれに直交するy方向について検出するフラックスゲートコンパスから、時刻ti (i:整数,ti ;離散値)の地磁気のx方向成分xi 及びy方向成分yi を時系列的に入力し、xi の時間変化を示すΔxi =xi -xi-is(is:整数)及びyi の時間変化を示すΔyi =yi -yi-isを求め、航法装置から入力される時刻ti の移動体方位φg i に基づき、Δxi /(cosφg i -cosφg i-is)及びΔyi /(sinφg i -sinφg i-is)を求め、それぞれ所定時間平均し、いずれか一方の時間平均値を地磁気の大きさrと推定して他方の時間平均値をrにより除することにより、x方向感度補正量α又はy方向感度補正量βを求める感度補正量演算手段と、 xi -r・cosφg i 又は(xi -β・r・cosφg i )/β及び (yi -α・r・sinφg i )/α又はyi -r・sinφg i を所定時間平均して、それぞれ着磁ベクトルのx方向成分e又はy方向成分fと推定することにより着磁補正量e,fを求める着磁補正量演算手段と、φg i -tan-1{(yi /α-f)/(xi -e)}又はφg i -tan-1{(yi -f)/(xi /β-e)}を所定時間平均して、真北方向に対する地磁気方位の偏角φmnを求める偏角演算回路と、任意時刻tの地磁気のx方向成分x(t)及びy方向成分y(t)を時系列的に入力し、tan-1{(y(t)/α-f)/(x(t)-e)}又はtan-1{(y(t)-f)/(x(t)/β-e)}を演算することにより、地磁気基準の移動体方位φm (t)を求める移動体磁気方位演算回路と、真北基準の移動体方位φfn(t)=φmn+φm (t)を求め出力する移動体真方位演算回路と、を備えることを特徴とする移動体方位検出装置。