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J-GLOBAL ID：200903009676277598

ロボットハンドの制御装置

Inventor： 新宅 則和 ,  前西 博昭
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 中村 稔 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993338579
Publication number (International publication number)：1995186078
Application date： Dec. 28, 1993
Publication date： Jul. 25, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ワークのセット工数及びコストを低減してワークの安定な把持を行うことができるロボットハンドの制御装置及び圧力検出センサを提供する。【構成】 把持部でワークを把持する複数の多関節フィンガを備えたロボットハンドの制御装置において、上記各多関節フィンガの把持部に設けられこの把持部とワークとの接触圧力を検出する感圧シートと、対向する多関節フィンガの把持部のワークとの各接触圧力が共に設定値を越えたときこれらの対向する多関節フィンガを同方向に微小距離移動させて両多関節フィンガの把持部の接触圧力が共に上記設定値以上になる場合に両多関節フィンガの把持部がワークを把持していると判定する判定手段と、を有することを特徴としている。

Claim (excerpt)：

把持部でワークを把持する複数の多関節フィンガを備えたロボットハンドの制御装置において、上記各多関節フィンガの把持部に設けられこの把持部とワークとの接触圧力を検出する感圧シートと、対向する多関節フィンガの把持部のワークとの各接触圧力が共に設定値を越えたときこれらの対向する多関節フィンガを同方向に微小距離移動させて両多関節フィンガの把持部の接触圧力が共に上記設定値以上になる場合に両多関節フィンガの把持部がワークを把持していると判定する判定手段と、を有することを特徴とするロボットハンドの制御装置。

IPC (5)：

B25J 13/08 ,  B25J 15/00 ,  B25J 19/02 ,  G01L 1/20 ,  G01L 5/00 101

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭58-056787
  
• 特開昭63-251186
  
• 特開昭60-218045