Pat
J-GLOBAL ID：200903009756910003
ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992290495
Publication number (International publication number)：1994143171
Application date： Oct. 28, 1992
Publication date： May. 24, 1994
Summary：
【要約】【目的】 対象物に対してワークが正確に位置決めされていない環境においてもオフラインでの教示のみにより確実な動作を可能にするロボットを提供する。【構成】 マニピュレータ(4)のハンドで把持されたをワークを対象物に対して所定関係に置くロボットにおいて、ハンドの位置および力を制御するマニピュレ-タ制御部(2)と、ワークが対象物と所定関係に置かれたか否かを判定する接触状態検出部(3)と、および予め入力された命令を保持するとともにこの命令を解釈し、接触状態検出部(3)による判定結果を参照してマニピュレ-タ制御部(2)の制御係数を演算してマニピュレ-タ制御部(2)へ転送する命令保持実行部(1)とを備えることを特徴とする。
Claim (excerpt)：
マニピュレータのハンドで把持されたワークを対象物に対して所定関係に置くロボットにおいて、前記ハンドの位置および力を制御するマニピュレ-タ制御部と、ワークが対象物と所定関係に置かれたか否かを判定する接触状態検出部と、および予め入力された命令を保持するとともにこの命令を解釈し、前記接触状態検出部による判定結果を参照して前記マニピュレ-タ制御部の制御係数を演算して前記マニピュレ-タ制御部へ転送する命令保持実行部とを備え、前記命令は、ワークを直線移動させ対象物と接触させる接触命令と、ワークを対象物に接触させた状態で回転運動させワークを対象物に稜線接触させるならい命令と、およびワークを対象物と接触させた状態で回転運動させワークの面と対象物の面とを拘束状態にするはめ合い命令とを含み、前記制御係数は、前記接触命令においてはこの命令の中で指定された方向へワークを指定された速度で移動し、対象物と接触後には指定された力またはトルクで押しつけることにより接触を維持するための接触命令制御係数と、前記ならい命令においてはこの命令の中で指定された方向へワークを回転させ、対象物との稜線接触を実現させて維持するためのならい命令制御係数と、および前記はめあい命令においてはこの命令の中で指定された方向へ指定された角速度でワークを回転させ、ワークの面と対象物の面との拘束状態を実現させて維持するためのはめあい命令制御係数とを含み、前記接触状態検出部は、前記接触命令においてはこの命令の中で指定された接触位置と実際の位置との差およびこの命令の中で指定された許容位置誤差の値、この命令の中で指定された押しつけ力と実際の力との差、およびマニピュレータ先端位置の一定時間内の変動量とにより目標の接触が実現された否かの判定を行い、前記ならい命令においてはこの命令の中で指定された接触位置と実際の位置との差およびこの命令の中で指定された許容位置誤差の値、この命令の中で指定された回転軸まわりのモーメントの値、およびマニピュレータ先端位置の一定時間内の変動量とにより目標の接触が実現されたか否かの判定を行い、前記はめ合い命令においてはこの命令の中で指定された接触位置と実際の位置との差およびこの命令の中で指定された許容位置誤差の値、この命令の中で指定された回転軸まわりのモーメントと実際のモーメントとの差、マニピュレータ先端位置の一定時間内の変動量、およびこの命令の中で指定されたはめあいの結果移動可能となる方向の力の値とにより目標の拘束状態が実現されたか否かの判定を行う、ことを特徴とするロボット。
IPC (4)：
B25J 13/00
, B23Q 15/22
, G05D 3/12 305
, G05D 15/01
