全方向移動車両、及びその駆動機構制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：大菅義之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998303975
Publication number (International publication number)：2000127776
Application date： Oct. 26, 1998
Publication date： May. 09, 2000
Summary：

【要約】【課題】アクチュエータの数を増加させることなく駆動車輪の数を増やして、指令通りに安定して動く全方向移動車両を提供する。【解決手段】全方向移動車両1は、2つのアクチュエータ(旋回軸モータ2、車輪軸モータ3)を備え、全ての車輪(4輪)に対して駆動機構10を備える。2つのアクチュエータ(旋回軸モータ2、車輪軸モータ3)で発生するトルクは、旋回軸用トルク分配ギア4、車輪軸用トルク分配ギア5、旋回軸シャフト6、車輪軸シャフト7等の“伝達機構”を伝わって、全ての駆動機構10へと分配伝達される。

Claim (excerpt)：

車輪駆動用の単一の第1のアクチュエータと、車輪の旋回軸駆動用の単一の第2のアクチュエータと、前記第1及び第2のアクチュエータより発生する駆動力を、各々、全ての車輪の駆動軸及び旋回軸の駆動機構にそれぞれ略均等に分配する駆動力分配手段と、を有することを特徴とする全方向移動車両。

IPC (2)：

B60K 17/04 , B62D 61/10

FI (2)：

B60K 17/04 Z , B62D 61/10

F-Term (4)：

3D039AA03 , 3D039AB00 , 3D039AC21 , 3D039AD11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

特開昭61-235220
特開昭62-099212
特開平2-225136

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