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J-GLOBAL ID：200903009789583415

ロボットの制御装置及び制御方法

Inventor： 黒木 義博 ,  石田 健蔵
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000100795
Publication number (International publication number)：2001277163
Application date： Apr. 03, 2000
Publication date： Oct. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】 「対話駆動」又は「自律駆動」を行う期間中に異常や故障を発生したりトラブルに巻き込まれた場合であってもその原因を究明することができる。【解決手段】 ロボットに指令を与えるユーザを認証することができる。あるいは認証できないユーザの顔や声あるいはその他の生体上の特徴情報を抽出する。さらに、ユーザから与えられた指令の内容と、ロボットが指令に応じて取った行動や行動の実行時刻とを組み合わせて記録する。その他、ロボットの内部状態やセンサ入力情報を併せて記録してもよい。後日、記録内容を解析することによって、ロボットに起こった異常や故障、トラブルの原因を究明することができる。

Claim (excerpt)：

複数の関節アクチュエータで構成され、行動計画に従って動作するタイプのロボットの制御装置であって、前記ロボットの行動計画を立てる行動計画部と、前記行動計画部により決定された行動計画に対応する動作パターンを各関節アクチュエータの駆動により実現する動作制御部と、前記動作制御部による動作実現状況を検出する検出部と、前記行動計画部による行動計画と前記検出部による動作実現状況を含むログを記録する記録部と、を具備することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (6)：

B25J 9/22 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  G05B 13/02 ,  G05B 19/4155 ,  G06N 3/00 550

FI (7)：

B25J 9/22 Z ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 13/02 M ,  G05B 19/4155 V ,  G05B 19/4155 S ,  G06N 3/00 550 E

F-Term (64)：

3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059BC07 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA09 ,  3F059DB02 ,  3F059DB09 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DC07 ,  3F059DD01 ,  3F059DD08 ,  3F059DD11 ,  3F059DD18 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FB01 ,  3F059FB13 ,  3F059FB17 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC06 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  3F059FC15 ,  5H004GA26 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KD56 ,  5H004KD58 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269BB09 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269GG01 ,  5H269MM07 ,  5H269PP02 ,  5H269QE34 ,  5H269QE37 ,  9A001BB04 ,  9A001BB06 ,  9A001DZ15 ,  9A001FZ04 ,  9A001GZ09 ,  9A001HH05 ,  9A001HH19 ,  9A001HH34 ,  9A001HZ10 ,  9A001HZ15 ,  9A001HZ20 ,  9A001HZ22 ,  9A001HZ23 ,  9A001KK32 ,  9A001KK37 ,  9A001KK62 ,  9A001LL06