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J-GLOBAL ID：200903009842153827

自動車の走行路推定装置

Inventor： 新部 忠幸 ,  石川 敏弘 ,  奥田 憲一 ,  足立 智彦 ,  中植 宏志
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994102422
Publication number (International publication number)：1995311897
Application date： May. 17, 1994
Publication date： Nov. 28, 1995
Summary：

【要約】【目的】 コーナ部等での走行路推定の信頼性を高める。【構成】 走行路推定手段6Cより推定された走行路が、進行路推定手段6Bにより推定された進行路と異なるとき、仮想直線設定手段27によって自車両の前方に白線を延長した仮想直線を設定する。この仮想直線と走行路推定に用いる白線候補点との横方向の偏差を偏差演算手段28によって演算する。その結果に基づき、走行領域推定手段29によって、偏差が設定値を越えるまでは仮想直線に基づいて走行路を推定する一方、偏差が設定値を越えると白線候補点に基づいて曲線近似して走行路を推定する。

Claim (excerpt)：

画像処理に基づき路面上の左右の白線を構成すると推測される白線候補点を検出し、該白線候補点に基づき左右の白線を推定し、その左右白線に基づき自車が今後走行すると予想される走行路を推定する走行路推定手段を備える自動車の走行路推定装置において、舵角、車速、ヨーレート等の車両状態量に基づき自車が今後走行すると予想される進行路を推定する進行路推定手段と、上記走行路推定手段及び進行路推定手段の出力を受け、走行路推定手段より推定された走行路が、進行路推定手段により推定された進行路と異なるとき、自車両の前方に白線を延長した仮想直線を設定する仮想直線設定手段と、上記走行路推定手段及び仮想直線設定手段の出力を受け、仮想直線と白線候補点との横方向の偏差を演算する偏差演算手段と、上記走行路推定手段、進行路推定手段及び偏差演算手段の出力を受け、偏差が設定値を越えるまでは仮想直線設定手段による仮想直線に基づいて白線を推定する一方、偏差が設定値を越えると走行路推定手段による白線候補点に基づいて曲線近似して白線を推定し、走行路を決定する走行領域推定手段とを備えることを特徴とする自動車の走行路推定装置。

IPC (4)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G01S 17/93 ,  G05D 1/02